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第一章 控制系统的基本概念 1

第一节引言 1

第二节开环控制与闭环控制 1

目 录 1

第三节控制系统举例 3

第四节系统的组成、符号和术语 5

第五节 控制系统的基本要求 6

习题 8

第二节数学模型的建立 9

第二章 控制系统的数学模型 9

第一节数学模型 9

第三节非线性数学模型的线性化 14

第四节典型环节及其传递函数 17

第五节系统的结构图及其变换 23

第六节信号流图 27

第七节机械系统与电系统的模型相似 33

习题 35

第二节典型试验信号 38

第一节概述 38

第三章控制系统的时域响应分析 38

第三节一阶系统的时域响应 40

第四节二阶系统的时域响应 42

第五节暂态响应的性能指标 45

第六节二阶系统的暂态响应指标与参数的关系 46

第七节二阶系统的脉冲响应 48

第八节二阶系统的单位斜坡输入响应 50

第九节高阶系统的暂态响应 51

第十节控制系统的稳定性 54

第十一节系统的误差分析 58

第十二节控制系统的模拟 68

习题 77

第四章 根轨迹法 81

第一节引言 81

第二节根轨迹方程 82

第三节根轨迹作图的一般规则 84

第四节控制系统的根轨迹分析 90

习题 95

第一节频率特性的基本概念 97

第五章频率响应分析 97

第二节频率特性的几种表示方法 99

第三节典型环节的波德图 103

第四节开环控制系统的波德图 109

第五节奈奎斯特稳定判据 112

第六节增益裕量和相角裕量 120

第七节闭环频率特性 124

习题 131

第一节概述 134

第六章控制系统的设计、校正与试验 134

第二节串联校正 136

第三节局部反馈校正 145

第四节伺服系统校正设计举例 146

第五节控制系统的试验 155

习题 161

第七章非线性控制系统 163

第一节非线性控制系统基本概念 163

第二节非线性系统的特性 163

第三节描述函数法 166

第四节相平面分析法 185

习题 193

第八章 结构因素对控制系统的影响 195

第一节概述 195

第二节摩擦对控制系统的影响 195

第三节传动链齿隙对控制系统性能的影响 204

第四节传动误差对控制系统的影响 215

第五节转动惯量对控制系统的影响 218

第六节机械结构弹性变形对控制系统的影响 220

第七节结构误差对控制系统的影响 229

第一节基本概念 233

第九章现代控制理论简介 233

第二节化高阶微分方程为状态方程 235

第三节能控性和能观测性 240

第四节 状态方程与传递函数的关系 243

第五节状态变量图 248

第六节多输入多输出系统的状态方程 250

第七节状态方程的求解方法 253

第八节稳定性问题 256

习题 258

参考文献 259