绪论 1
§0-1控制理论的发展 1
目 录 1
§0-2现代控制理论的基本内容 2
§0-3本书内容简介 6
第一章状态空间表达式 8
§1-1 状态变量、状态空间表达式 8
§1-2 模拟计算机的模拟结构图 12
§1-3状态空间表达式的建立（一） 14
§1-4状态空间表达式的建立（二） 20
§1-5 从差分方程建立状态空间表达式 33
§1-6 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 34
§1-7线性变换（坐标变换） 37
§1-8从状态空间表达式求传递函数阵 53
§1-9 具有串联调节器的系统及其解耦 57
§2-1线性时不变系统的齐次解（自由解） 62
第二章状态空间表达式的解 62
§2-2 矩阵指数函数——状态转移矩阵 63
§2-3线性时不变系统的非齐次解 71
§2-4线性时变系统的解 73
§2-5 离散时间状态方程的解 77
§2-6连续时间状态空间表达式的离散化 82
第三章能控性与能观性 88
§3-1能控性的定义 88
§3-2从T-1AT与T-1B确定系统的能控性——能控性判据之 89
§3-3直接从A与B确定系统的能控性——能控性判据之二 95
§3—4能观性问题 99
§3-5能控性与能观性的对偶关系 102
§3-6 离散时间系统的能控性与能观性 103
§3-7时变系统的能控性与能观性 107
第四章稳定性与李雅普诺夫方法 113
§4-1 基本定义和李雅普诺夫方法 113
§4-2李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 117
§4-3李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 126
第五章最优控制 143
§5-1 概述 143
§5-2最优控制问题的一般提法 144
§5-3一般函数的极值 146
§5-4 离散时间系统的最优控制 150
§5-5连续时间系统的最优控制 153
§5-6变分法 154
§5-7用变分法求解最优控制问题——条件极值的变分问题 165
§5-8极小值原理 171
§5-9极小值原理的应用——最小时间控制 175
§5-10动态规划 178
§5-11 线性二次型最优控制问题——具有状态反馈的线性最优控制系统 187
§5-12 线性二次型次优控制问题——具有输出反馈的次优控制系统 202
§5-13极点配置问题 205
§5-14状态观测器 208
第六章随机控制 217
§6-1 预备知识 217
§6-2线性动态系统和量测系统 237
§6-3卡尔曼滤波 240
§6-4卡尔曼滤波模型的推广 254
§6-5连续时间系统的线性滤波 265
*§6-6滤波的稳定性 268
§6-7最小方差控制 274
§6-8线性二次型高斯控制问题 283
第七章动态系统辨识 294
§7-1动态系统辨识的非参数方法 294
§7-2动态系统数学模型的类别 307
§7-3单输入单输出线性动态系统的辨识（一）——最小二乘法估计方法 313
§7-4 单输入单输出线性动态系统的辨识（二）——其它估计方法 330
§7-5实际辨识方法中的一些问题 336
索引 346