目 录 1
第一章避碰概述 1
第一节船舶航行系统和海难 1
第二节碰撞事故的原因及对策 4
第三节避碰原理 7
第二章嘹望 11
第一节避碰过程 11
第二节嘹望的概念 16
第三节视觉嘹望与望远镜 18
第四节视觉嘹望与心理因素 19
第五节向后嘹望频率的研究 25
第六节一人驾驶台视觉嘹望效果的分析 32
第七节VHF协助避碰 40
第八节应用雷达进行嘹望 50
第九节雷达性能 52
第十节影响雷达图像的因素 56
第十一节天然物标的显示 58
第十二节 海上物标的图像 60
第三章安全航速 64
第一节安全航速的概念 64
第二节确定安全航速时所考虑的因素 72
第三节船舶最佳航速 81
第四节安全航速的计算方法（一） 95
第五节安全航速的计算方法（二） 97
第六节安全航速的计算方法（三） 103
第七节安全航速值的实际确定 106
第四章避碰的必要信息 110
第一节避碰必要信息的种类 110
第二节避碰必要信息的搜集方法及存在的问题 116
第三节航行环境和本船性能与避碰必要信息 120
第一节对碰撞危险的解释 128
第五章碰撞危险的概念 128
第二节几种碰撞危险的概念 133
第三节几种碰撞危险概念之间的关系 141
第六章宏观碰撞危险度 146
第七章微观碰撞危险度的模型 156
第一节碰撞危险评价的目的 156
第二节碰撞危险评价的方法 160
第三节主观碰撞危险度的模型 178
第四节 罗经方位变化量表 181
第五节判断避碰行动的估算公式 191
第一节避碰中的四个阶段 200
第八章避碰中的四个阶段及直航船的行动 200
第二节致有构成碰撞危险 203
第三节直航船的行动 207
第九章紧迫局面的概念与模型 219
第一节 紧迫局面的概念 219
第二节 紧迫局面的模型（一） 227
第三节 紧迫局面的模型（二） 234
第四节 紧迫局面的模型（三） 239
第五节 紧迫局面的模型（四） 242
第六节 紧迫局面的模型（五） 263
第七节 紧迫局面的模型（六） 264
第八节 紧迫局面的模型（七） 265
第九节 紧迫局面的模型（八） 268
第十章紧迫危险及最晚施舵距离 276
第一节 紧迫危险的概念 276
第二节最晚行动距离 278
第三节转向避让行动的临界距离 294
第四节回转避让计算原理 305
第十一章会遇状态的推断和预测 324
第一节 目标行动的推断 324
第二节本船行动改变时会遇状态的变化 332
第一节速度三角形解析 339
第十二章避碰几何 339
第二节转向避让 342
第三节减速避让 348
第四节转向减速避让 351
第五节应用解析几何学原理的避碰计算 355
第六节应用运动学原理的避碰计算 363
第七节投影几何学与避碰 366
第八节速比圆 373
第九节可能碰撞点与预测危险区原理 376
第十节 可能碰撞点与预测危险区的数学模型 395
第十一节三角形碰撞危险区 412
第一节转向避让效果 421
第十三章避碰方法 421
第二节大幅度避让的衡准 431
第三节快船和慢船转向避让的效果 436
第四节变速避让效果 444
第五节垂直拉开法 454
第六节卡尔瓦特避让法 458
第七节 弗利亚斯的提案 462
第八节对右正横后交叉船的避让 464
第九节 紧急避让法 468
第十节潜艇的避碰方法 472
第十四章对策论与避碰 483
第十五章避碰行为 506
第一节 中国海员的避碰行为 506
第二节英国海员的避碰行为 519
第三节 日本海员的避碰行为 528
第十六章船舶领域与动界 543
第一节船舶领域（一） 543
第二节船舶领域（二） 551
第三节船舶领域（三） 573
第四节船舶领域平均尺度的计算 589
第五节船舶领域模型的发展（一） 598
第六节船舶领域模型的发展（二） 615
第七节产生船舶领域的心理学根源 619
第八节船舶领域分析 623
第九节动界 633
第十节行动时机与领域和动界 637
第十七章会遇状态的判断 646
第一节会遇态势的判断 646
第二节估计碰撞态势的主要参数 650
第三节碰撞态势的模糊分析 654
第十八章避碰行动的决策 663
第一节避碰行动决策的概念 663
第三节 满足设定条件的行动 667
第二节避碰行动的评价 667
第四节避碰行动的多阶段决策 684
第十九章DCOA决策模拟模型 693
第一节互见中DCPA决策模拟模型 693
第二节 雾中DCPA决策模拟模型 704
第三节 对DCPA模糊决策模型的讨论 713
第四节安全通过距离的简易估算公式 717
第二十章TCPA决策模拟模型 720
第一节TCPA决策的初步研究 720
第二节 第一次避碰行动决策时机的模型 723
第三节模糊推论模型 725
第四节模糊控制模型 738
第五节可拓集合模型 762
第二十一章不协调行动 775
第一节 由于规则产生的不协调 775
第二节对驶局面 776
第三节行动不确定性的研究 782
第四节 不协调行动临界初始DCPA的计算模型 788
第二十二章雷达避碰方法 794
第一节避碰操纵图表 795
第二节根据方位变化估计最近会遇距离 830
第三节转向不变线原理 831
第四节快船背转优势原理 840
第五节雷达避碰估算公式 842
第二十三章雷达避碰误差分析 853
第一节雷达观测与标绘误差的估算 853
第二节测定来船航向航速误差分析 857
第三节安全避让的绘算方法 862
第四节标绘最近会遇距离的误差 867
第五节雷达标绘误差公式 872
第六节DCPA的估算误差 886
第一节利用模拟器进行避碰行为的研究 891
第二十四章航海模拟器在避碰研究中的应用 891
第二节性格因素与船舶避碰行为的关系 895
第三节 利用模拟器进行避碰领域的其它研究 899
第四节利用模拟器进行研究的注意事项 913
第二十五章船舶避碰的计算机模拟 916
第一节宏观模拟 916
第二节微宏观模拟 920
第三节避让单船的计算机模拟 929
第四节避让多船的计算机模拟 943
第二十六章近距离追越和船吸引起的碰撞 952
第一节雾中近距离追越的概率 952
第二节碰撞危险区的分布 964
第三节船吸引起的碰撞 969
第二十七章自动避碰决策模型 984
第一节最佳避碰策略的自动确定 984
第二节 自动避碰系统的计算原理 997
第三节船舶避碰操纵的系统确定 1008
第四节船舶避碰综合决策系统 1027
第五节 多船自动避碰决策系统 1037
第二十八章避碰专家系统和神经网络系统 1050
第一节避碰专家系统 1050
第二节避碰专家系统研究的讨论 1071
第三节应用神经网络建立的避碰系统 1076
第四节 开阔水域船舶自动避碰神经网络决策模型 1079
第五节人工神经网络的多属性决策方法 1102
第二十九章确定性ACAS系统 1111
第一节 确定性ACAS系统的总体设计 1111
第二节 来船目标辨识 1113
第三节 关于碰撞危险度 1117
第四节避碰决策的总体分析 1124
第五节矩阵对策避碰数学模型 1127
第六节双船微分对策避碰数学模型 1134
第七节操纵图表法和应急操纵法 1141