目 录前言关于编写和使用本书的说明常用符号表第一章 单闭环直流调速系统 1
§1-1 直流调速系统的主要方案 1
§1-2 可控硅－直流电动机系统（KZ-D系统）及其开环机械特性 5
一、电流连续时可控硅－电动机系统的机械特性 6
二、电流断续时可控硅－电动机系统的机械特性 9
三、小结 15
§1-3 单闭环有静差调速系统 15
一、转速控制的要求和调速指标 15
二、闭环调速系统的组成及其静特性 17
三、单闭环有静差调速系统的基本特征 22
四、单闭环有静差调速系统的动态分析 24
五、调速系统的限流保护——电流截止负反馈 28
六、小结 32
§1-4 单闭环有静差调速系统的其它方案 33
一、电压负反馈调速系统和电压检测 33
二、电流正反馈——扰动量的补偿控制 37
三、小容量有静差调速系统实例 41
四、采用线性集成电路运算放大器的调速系统 49
五、小结 56
§1-5 无静差调速系统 56
一、积分控制规律 56
二、积分调节器（I调节器） 57
三、比例积分调节器（PI调节器） 58
四、采用PI调节器的无静差调速系统及其动态特征 59
五、小结 61
习题 62
参考文献 63
第二章多环调速系统和励磁控制 65
§2-1 转速、电流双闭环调速系统 65
一、问题的提出 65
二、转速、电流双闭环调速系统的静、动态品质 66
三、限幅输出的PI调节器的动态响应 66
四、双闭环调速系统突加给定时的动态过程——两个调节器的作用之一 68
五、双闭环调速系统的动态抗扰性能——两个调节器的作用之二 70
六、电流检测装置 71
七、双闭环调速系统的典型线路及反馈系数计算 75
八、小结 75
§2-2 电流断续对动特性的影响和电流自适应调节器 77
§2-3 带电流变化率调节器的三环调速系统 79
§2-4 带电压调节器的三环调速系统 82
§2-5 带有励磁控制的调速系统 84
习题 87
参考义献 87
第三章可逆调速系统 88
§3-1 可控硅－电动机系统的可逆运行和回馈制动 88
一、可控硅－电动机系统的可逆线路 88
二、怎样利用可控硅装置的逆变状态实现回馈制动 90
三、小结 91
二、配合控制的有环流可逆调速系统 93
一、两组可控硅可逆线路的环流问题 93
§3-2 有环流可逆调速系统 93
三、给定环流和可控环流的可逆调速系统 99
四、小结 102
§3-3 逻辑控制的无环流可逆调速系统 103
一、可逆系统对逻辑切换装置的要求 103
二无环流逻辑切换装置 105
三、逻辑无环流系统的一些改进方案 112
四、小结 113
§3-4 错位控制的无环流可逆调速系统 113
一、错位控制原理 113
二、错位无环流系统结构和电压环的作用 116
三、错位选触无环流系统 119
四、小结 120
习题 120
参考文献 121
§4-1 位置随动系统的构成和基本类型 123
第四章位置随动系统及其稳态分析 123
§4-2 位置随动系统的特殊部件 126
一、自整角机 126
二粗－精测装置 128
三、功率放大——脉冲调宽型开关放大器 132
四、伺服电动机及减速器 143
§ 4-3 随动系统的稳态分析 147
一、典型输入信号 147
二随动系统的典型结构 148
三、随动系统的稳态误差 148
四、稳态品质因数 150
五、扰动输入的影响 151
六、稳态计算举例 153
七、小结 154
§4-4 高精度随动系统 155
一、旋转变压器和感应同步器的工作原理 155
二、脉冲－相位调制式随动系统结构图 157
三、脉冲－相位调制式随动系统工作原理 159
四、相位随动系统主要部件的线路 160
五、系统分析 163
习题 165
参考文献 166
第五章 电力拖动自动控制系统的工程设计方法 169
§5-1 系统的动态性能指标与典型系统的开环对数频率特性 170
一、动态性能指标 170
二、典型系统 171
三、典型Ⅰ型系统频率特性与跟随性能指标的关系 173
四、典型Ⅱ型系统频率特性与跟随性能指标的关系 175
五、小结 180
§5-2 非典型系统的典型化——调节器校正 181
一、调节器的选择 182
二、低频段大惯性环节的近似处理 183
三、高频段小惯性环节的近似处理 184
§5-3 反馈校正及其参数选择 185
§5-4 调速系统的调节器设计 189
一、双环调速系统电流调节器的设计 189
二、双环调速系统转速调节器的设计 196
三、设计举例 203
§ 5-5 随动系统的调节器设计 204
一、PI和PID位置调节器 205
二、转速反馈和转速微分反馈并联校正 208
三、复合控制 216
四、机械谐振问题 218
五、小结 222
习题 223
参考文献 224
第六章 电力拖动自动控制系统中的一些非线性问题 226
§6-1 电力拖动自动控制系统中典型非线性的影响 226
一、饱和的影响 226
二、间隙的影响 231
三、摩擦的影响 237
§ 6-2 快速随动系统 242
一、问题的提出 242
二、快速定位的开环最优控制系统 242
三、快速定位的闭环最优控制系统 245
四、快速随动系统的双模控制 249
五、小结 251
§6-3 一些简单的非线性控制方法 251
一、线性开关控制 251
二、非线性阻尼控制 253
三、非线性积分器 254
习题 256
参考文献 256
附录1 二阶系统的动态性能指标 257
附录Ⅱ 典型^型系统的Mpmin准则——（5-17）、（5-18）及（5-19）式的证明 261
附录Ⅲ 典型Ⅱ型系统按Mpmin准则选择参数与“三阶最佳”参数的比较 264