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目 录前言关于编写和使用本书的说明常用符号表第一章 单闭环直流调速系统 1

§1-1 直流调速系统的主要方案 1

§1-2 可控硅－直流电动机系统（KZ-D系统）及其开环机械特性 5

一、电流连续时可控硅－电动机系统的机械特性 6

二、电流断续时可控硅－电动机系统的机械特性 9

三、小结 15

§1-3 单闭环有静差调速系统 15

一、转速控制的要求和调速指标 15

二、闭环调速系统的组成及其静特性 17

三、单闭环有静差调速系统的基本特征 22

四、单闭环有静差调速系统的动态分析 24

五、调速系统的限流保护——电流截止负反馈 28

六、小结 32

§1-4 单闭环有静差调速系统的其它方案 33

一、电压负反馈调速系统和电压检测 33

二、电流正反馈——扰动量的补偿控制 37

三、小容量有静差调速系统实例 41

四、采用线性集成电路运算放大器的调速系统 49

五、小结 56

§1-5 无静差调速系统 56

一、积分控制规律 56

二、积分调节器（I调节器） 57

三、比例积分调节器（PI调节器） 58

四、采用PI调节器的无静差调速系统及其动态特征 59

五、小结 61

习题 62

参考文献 63

第二章多环调速系统和励磁控制 65

§2-1 转速、电流双闭环调速系统 65

一、问题的提出 65

二、转速、电流双闭环调速系统的静、动态品质 66

三、限幅输出的PI调节器的动态响应 66

四、双闭环调速系统突加给定时的动态过程——两个调节器的作用之一 68

五、双闭环调速系统的动态抗扰性能——两个调节器的作用之二 70

六、电流检测装置 71

七、双闭环调速系统的典型线路及反馈系数计算 75

八、小结 75

§2-2 电流断续对动特性的影响和电流自适应调节器 77

§2-3 带电流变化率调节器的三环调速系统 79

§2-4 带电压调节器的三环调速系统 82

§2-5 带有励磁控制的调速系统 84

习题 87

参考义献 87

第三章可逆调速系统 88

§3-1 可控硅－电动机系统的可逆运行和回馈制动 88

一、可控硅－电动机系统的可逆线路 88

二、怎样利用可控硅装置的逆变状态实现回馈制动 90

三、小结 91

二、配合控制的有环流可逆调速系统 93

一、两组可控硅可逆线路的环流问题 93

§3-2 有环流可逆调速系统 93

三、给定环流和可控环流的可逆调速系统 99

四、小结 102

§3-3 逻辑控制的无环流可逆调速系统 103

一、可逆系统对逻辑切换装置的要求 103

二无环流逻辑切换装置 105

三、逻辑无环流系统的一些改进方案 112

四、小结 113

§3-4 错位控制的无环流可逆调速系统 113

一、错位控制原理 113

二、错位无环流系统结构和电压环的作用 116

三、错位选触无环流系统 119

四、小结 120

习题 120

参考文献 121

§4-1 位置随动系统的构成和基本类型 123

第四章位置随动系统及其稳态分析 123

§4-2 位置随动系统的特殊部件 126

一、自整角机 126

二粗－精测装置 128

三、功率放大——脉冲调宽型开关放大器 132

四、伺服电动机及减速器 143

§ 4-3 随动系统的稳态分析 147

一、典型输入信号 147

二随动系统的典型结构 148

三、随动系统的稳态误差 148

四、稳态品质因数 150

五、扰动输入的影响 151

六、稳态计算举例 153

七、小结 154

§4-4 高精度随动系统 155

一、旋转变压器和感应同步器的工作原理 155

二、脉冲－相位调制式随动系统结构图 157

三、脉冲－相位调制式随动系统工作原理 159

四、相位随动系统主要部件的线路 160

五、系统分析 163

习题 165

参考文献 166

第五章 电力拖动自动控制系统的工程设计方法 169

§5-1 系统的动态性能指标与典型系统的开环对数频率特性 170

一、动态性能指标 170

二、典型系统 171

三、典型Ⅰ型系统频率特性与跟随性能指标的关系 173

四、典型Ⅱ型系统频率特性与跟随性能指标的关系 175

五、小结 180

§5-2 非典型系统的典型化——调节器校正 181

一、调节器的选择 182

二、低频段大惯性环节的近似处理 183

三、高频段小惯性环节的近似处理 184

§5-3 反馈校正及其参数选择 185

§5-4 调速系统的调节器设计 189

一、双环调速系统电流调节器的设计 189

二、双环调速系统转速调节器的设计 196

三、设计举例 203

§ 5-5 随动系统的调节器设计 204

一、PI和PID位置调节器 205

二、转速反馈和转速微分反馈并联校正 208

三、复合控制 216

四、机械谐振问题 218

五、小结 222

习题 223

参考文献 224

第六章 电力拖动自动控制系统中的一些非线性问题 226

§6-1 电力拖动自动控制系统中典型非线性的影响 226

一、饱和的影响 226

二、间隙的影响 231

三、摩擦的影响 237

§ 6-2 快速随动系统 242

一、问题的提出 242

二、快速定位的开环最优控制系统 242

三、快速定位的闭环最优控制系统 245

四、快速随动系统的双模控制 249

五、小结 251

§6-3 一些简单的非线性控制方法 251

一、线性开关控制 251

二、非线性阻尼控制 253

三、非线性积分器 254

习题 256

参考文献 256

附录1 二阶系统的动态性能指标 257

附录Ⅱ 典型^型系统的Mpmin准则——（5-17）、（5-18）及（5-19）式的证明 261

附录Ⅲ 典型Ⅱ型系统按Mpmin准则选择参数与“三阶最佳”参数的比较 264