第一章 基本概念 1
1-1 引言 1
1-2 自动控制系统举例 1
1-3 自动控制系统类型 4
1-4 自动控制系统研究的问题 5
1-5 自动控制理论发展简介 6
第二章 数学基础 8
2-1 复变函数 8
2-2 富里哀变换 10
2-3 拉普拉斯变换 13
2-4 拉氏变换定理 15
2-5 拉氏反变换 22
2-6 利用拉氏变换求解微分方程 25
第三章 控制系统的数学模型 27
3-1 动态系统数学模型的概念 27
3-2 线性系统的传递函数 29
3-3 典型元部件传递函数 32
3-4 结构图 46
3-5 信号流图 55
3-6 反馈控制系统的传递函数 62
3-7 脉冲响应函数 66
习题 68
第四章 控制系统的基本特性分析 71
4-1 控制系统动态过程的分析 71
4-2 控制系统的稳定性分析 82
4-3 控制系统的误差分析 89
习题 103
第五章 根轨迹法 108
5-1 根轨迹的一般概念 108
5-2 绘制根轨迹的基本规则 110
5-3 其它情况根轨迹的绘制 121
5-4 系统性能的分析 127
习题 129
第六章 频率特性法 132
6-1 频率特性 132
6-2 频率特性的常用表示法 135
6-3 典型环节的频率特性 137
6-4 开环系统频率特性的绘制 145
6-5 奈魁斯特稳定判据 151
6-6 闭环系统频率特性 161
6-7 相角裕度和幅值裕度 164
6-8 闭环频率特性和时域性能指标关系 167
6-9 开环对数频率特性和闭环系统性能指标之间的关系 174
习题 177
第七章 控制系统的校正 181
7-1 引言 181
7-2 无源和有源校正电路举例 181
7-3 超前校正 188
7-4 迟后校正 197
7-5 迟后－超前校正 202
7-6 希望对数频率特性校正法 205
7-7 反馈校正的分析 211
7-8 反馈校正装置参数的计算举例 216
7-9 校正小结 220
习题 221
第八章 控制系统设计举例 224
8-1 引言 224
8-2 方案论证 225
8-3 电动执行机构的选择 226
8-4 敏感元件的选择 232
8-5 关于放大器 235
8-6 系统的误差分析和计算 237
8-7 随动系统设计举例 240
第九章 分析采样系统的理论基础 251
9-1 引言 251
9-2 采样信号的数学描述 254
9-3 信号的恢复 256
9-4 Z变换的定义和Z变换的方法 260
9-5 Z变换的基本定理 264
9-6 Z反变换 268
9-7 脉冲传递函数 272
9-8 用Z变换解差分方程 275
9-9 脉冲传递函数的求法 278
9-10 广义Z变换 286
习题 288
第十章 采样系统分析 291
10-1 采样系统稳定性分析 291
10-2 采样瞬时的稳态误差 296
10-3 采样系统时域动态性能的估算 300
10-4 应用频率法分析采样系统 308
习题 313
第十一章 采样系统的综合 315
11-1 引言 315
11-2 连续化综合方法 315
11-3 离散化综合方法 320
11-4 PID数字控制器参数综合方法 327
11-5 应用根轨法综合串联校正装置 329
11-6 最少拍采样系统的综合 331
习题 337
第十二章 相平面法 339
12-1 引言 339
12-2 相平面法的基本概念 342
12-3 相平面图的一般绘制方法 344
12-4 由相平面图求时间解 349
12-5 二阶线性系统的相轨迹 351
12-6 用相平面法分析非线性控制系统 356
习题 367
第十三章 描述函数法 369
13-1 描述函数法的概念 369
13-2 典型非线性特性的描述函数 370
13-3 用描述函数法分析非线性系统 379
13-4 外加信号作用时非线性系统的分析 384
习题 388
附录 390
参考文献 467