第一章 概论 1
自动控制系统的一般概念 1
自动控制系统举例 6
自动控制系统的分类 8
对自动控制系统的一般要求 9
本课程的任务 11
习题 12
第二章 物理系统的数学模型 13
引言 13
元件和系统运动方程的建立 13
运动方程的线性化 18
控制系统的元件 21
用拉普拉斯变换方法解微分方程 32
传递函数 34
结构图等效变换及梅逊公式 38
反馈控制系统的传递函数 47
例题和习题 49
第三章 时域分析法 56
引言 56
脉冲响应函数 57
一阶系统 58
二阶系统 61
高阶系统及性能估计 76
系统稳定性分析 80
稳态误差分析 86
例题和习题 98
第四章 根轨迹法 104
概述 104
绘制根轨迹的基本法则 108
广义根轨迹和零度根轨迹 115
系统性能分析与估算 118
例题和习题 122
第五章 频率响应法 128
频率特性的一般概念 128
典型环节的频率特性 133
系统开环频率特性 141
稳定性分析 142
系统闭环频率特性和性能指标 149
开环对数频率特性和时域指标 156
传递函数的实验确定法 160
例题和习题 161
第六章 线性系统频率法校正 168
引言 168
串联超前（微分）校正 169
串联迟后（积分）校正 172
串联迟后-超前校正 177
反馈校正 182
习题 184
第七章 非线性控制系统分析 186
非线性控制系统的概述 186
相轨迹 191
非线性控制系统的相平面分析法 197
非线性特性的描述函数 204
非线性系统的描述函数分析法 211
习题 218
第八章 采样系统理论 221
引言 221
信号的采样和复现的数学描述 224
Z变换 228
脉冲传递函数 233
采样系统分析 240
采样系统动态性能估计 251
采样系统的校正与设计 257
习题 263
第九章 现代控制理论概述 266
概述 266
状态变量法 267
可控性与可观测性 282
状态反馈与极点配置 288
控制系统的稳定性 295
最优控制问题 302
自适应控制的提法 312
习题 314
附录一 拉普拉斯变换 316
附录二 部分分式展开法 323
附录三 控制系统的模拟研究 325