LOCALISATION ABSOLUE D UN ROBOT MOBILE PAR TELEMETRIE-LASER 1
INTRODUCTION 1
CHAPITRE A-LOCALISATION ABSOLUE PAR TELEMETRIE POUR VESAⅢ 2
I．ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE DES TELEMETRES 2
I．1．LES TELEMETRES DIRECTS 2
I．1．1．LES TELEMETRES DU TYPE RADAR 2
I．1．2．LES TELEMETRES A TRIANGULATION 9
I．2．1．MESURE DE DISTANCE PAR STEREOVISION 11
I．2．LES TELEMETRES INDIRECTS 11
I．2．2．LES AUTRES METHODES INDIRECTES 16
CONCLUSION 17
II．LES TELEMETRES A TRIANGULATION DEVELOPPES POUR VESA 19
II．1．TELEMETRE A RECEPTEUR FIXE 19
II．2．TELEMETRE EXTRACTEUR D ANGLE 22
II．2．1．DESCRIPTION DU PROTOTYPE 23
II．2．2．DETECTION DES ARETES 24
II．2．3．DISPOSTIIF DE MESURE 25
II．2．4．RESULTATS DE MESURES 26
II．3．TELEMETRE PANORAMIQUE 28
CONCLUSION 29
III．DESCRIPTION DE QUELQUES METHODES DE LOCALISATION ASSOCIEES A UN TELEMETRE LASER 30
III．1．LES TECHNIQUES DE CORRELATION ET LA CORRESPONDANCE DE MOTIFS 31
III．2．POSITIONNEMENT AUTOMATIQUE DE VAISSEAUX PAR COINCIDENCE DES IMAGES CARTE ET RADAR 34
III．2．1．ALGORITHME DE CORRELATION NORMALISEE 35
III．2．2．CORRELATION BASEE SUR UN CRITERE DE SIMULATION PONDERE 36
III．3．CORRESPONDANCE PARAMETRIQUE ET METHODE DU CHANFREIN 37
CONCLUSION 39
I．1．MODELISATION DU MONDE REEL 40
CHAPITRE B-METHODES DE LOCALISATION ABSOLUE PAR TELEMETRIE LASER 40
I．CARACTERISTIQUES COMMUNES DES METHODES DE LOCALISATION 40
I．2．MESURES TELEMETRIQUES 41
1．3．COMPARAISON ENTRE LE MODELE DU MONDE REEL ET LA VUE TELEMETRIQUE PANORAMIQUE 47
I．4．CALCUL PRECIS DE LA POSITION DU ROBOT ET DE SON ATTITUDE 48
I．4．1．CALCUL DE LA POSITION 48
I．4．2．CALCUL DE L’ATTITUDE 49
II．METHODES POUR UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL 51
II．1．EXTRACTION DES SOMMETS 51
II．1．1．LA COULEUR DES OBSTACLES EST DETECTEE 52
II．1．2．LA COULEUR DES OBSTACLES N’EST PAS DETECTEE 53
II．2．METHODE DES ZONES DE VISIBILITE 62
II．2．1．PRINCIPE DE LA METHODE 62
II．2．2．DETERMINATION DE LA CARTE DE VISIBILITE 66
II．2．3．ETIQUETAGE DES SOMMETS 78
II．2．4．LOCALISATION PRECISE DU ROBOT 80
II．2．5．QUELQUES EXEMPLES DE MODELSATIOIN PAR ZONES DE VISIBILITE 80
II．3．1．PRINCIPE DE LA METHODE 86
II．3．METHODES DE RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE 86
II．3．2．RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE EN PRENANT COMME ELEMENT DE REFERENCE UN SOMMET ET UN COTE D’OBSTACLE 89
II．3．3．RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE SANS SEGMENT DE REFERENCE 94
II．4．RESULTATS ET COMPARAISON DES DIFFERENTES METHODES 98
III．METHODES POUR UN ENVIRONNEMENT NON POLYGONAL 101
III．1．DESCRIPTION GENERALE DE CES METHODES 101
III．1．1．LE MODELE DU MONDE 102
III．1．2．VISION TELEMETRIQUE PANORAMIQUE 104
III．1．3．LOCALISATION ET ATTITUDE QU ROBOT 106
III．2．ASSIMILATION A UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL 106
III．3．MODELISATION DU TERRAIN PAR UNE GRTLLE 107
III．3．1．CARACTERISATION DE CHAQUE CELLULE 108
III．3．2．VUE PANDRAMIQUE TELEMETRIQUE 123
III．3．3．ETIQUETAGE DE LA CELLULE 124
III．4．CORRELATION PAR GROSSISSEMENT D’DBSTACLE 126
III．4．1．MODELE DU MONDE 128
III．4．2．VISION TELEMETRIQUE 131
III．4．3．COINCIDENCE ENTRE LE MODELE ET LA VUE 132
III．4．4．EXEMPLES 134
III．4．5．AMELIORATIONS DE LA METHODE 136
III．5．GROSSISSEMENT A L’AIDE DE LA METHODE DU CHANFREIN 137
III．5．1．MODELE DU MONDE 138
III．5．2．COINCIDENCE ENTRE LE MODELE ET LA VUE 142
III．6．CORRELATION AVEC CRITERE DE DISTANCE 143
III．6．1．MODIFICATION DE LA VUE PANORAMIQUE 143
III．6．2．CALCUL DU CRITERE DE COINCIDENCE 144
III．7．METHODE DE LA DENSITE DE PRESENCE 145
III．8．RESULTATS ET COMPARAISON DES DIFFERENTES METHODES POUR ENVIRONNEMENTS NON POLYGONAUX 148
CONCLUSION 150
BIBLIOGRAPHIE 151