1984THSE Cheng-Jun ZHAO LOCAL ISATION ABSOLUE D'UN ROBOT MOBILL PAR TELEMETRIE-LASERPDF电子书下载

LOCALISATION ABSOLUE D UN ROBOT MOBILE PAR TELEMETRIE-LASER 1

INTRODUCTION 1

CHAPITRE A-LOCALISATION ABSOLUE PAR TELEMETRIE POUR VESAⅢ 2

I．ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE DES TELEMETRES 2

I．1．LES TELEMETRES DIRECTS 2

I．1．1．LES TELEMETRES DU TYPE RADAR 2

I．1．2．LES TELEMETRES A TRIANGULATION 9

I．2．1．MESURE DE DISTANCE PAR STEREOVISION 11

I．2．LES TELEMETRES INDIRECTS 11

I．2．2．LES AUTRES METHODES INDIRECTES 16

CONCLUSION 17

II．LES TELEMETRES A TRIANGULATION DEVELOPPES POUR VESA 19

II．1．TELEMETRE A RECEPTEUR FIXE 19

II．2．TELEMETRE EXTRACTEUR D ANGLE 22

II．2．1．DESCRIPTION DU PROTOTYPE 23

II．2．2．DETECTION DES ARETES 24

II．2．3．DISPOSTIIF DE MESURE 25

II．2．4．RESULTATS DE MESURES 26

II．3．TELEMETRE PANORAMIQUE 28

CONCLUSION 29

III．DESCRIPTION DE QUELQUES METHODES DE LOCALISATION ASSOCIEES A UN TELEMETRE LASER 30

III．1．LES TECHNIQUES DE CORRELATION ET LA CORRESPONDANCE DE MOTIFS 31

III．2．POSITIONNEMENT AUTOMATIQUE DE VAISSEAUX PAR COINCIDENCE DES IMAGES CARTE ET RADAR 34

III．2．1．ALGORITHME DE CORRELATION NORMALISEE 35

III．2．2．CORRELATION BASEE SUR UN CRITERE DE SIMULATION PONDERE 36

III．3．CORRESPONDANCE PARAMETRIQUE ET METHODE DU CHANFREIN 37

CONCLUSION 39

I．1．MODELISATION DU MONDE REEL 40

CHAPITRE B-METHODES DE LOCALISATION ABSOLUE PAR TELEMETRIE LASER 40

I．CARACTERISTIQUES COMMUNES DES METHODES DE LOCALISATION 40

I．2．MESURES TELEMETRIQUES 41

1．3．COMPARAISON ENTRE LE MODELE DU MONDE REEL ET LA VUE TELEMETRIQUE PANORAMIQUE 47

I．4．CALCUL PRECIS DE LA POSITION DU ROBOT ET DE SON ATTITUDE 48

I．4．1．CALCUL DE LA POSITION 48

I．4．2．CALCUL DE L’ATTITUDE 49

II．METHODES POUR UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL 51

II．1．EXTRACTION DES SOMMETS 51

II．1．1．LA COULEUR DES OBSTACLES EST DETECTEE 52

II．1．2．LA COULEUR DES OBSTACLES N’EST PAS DETECTEE 53

II．2．METHODE DES ZONES DE VISIBILITE 62

II．2．1．PRINCIPE DE LA METHODE 62

II．2．2．DETERMINATION DE LA CARTE DE VISIBILITE 66

II．2．3．ETIQUETAGE DES SOMMETS 78

II．2．4．LOCALISATION PRECISE DU ROBOT 80

II．2．5．QUELQUES EXEMPLES DE MODELSATIOIN PAR ZONES DE VISIBILITE 80

II．3．1．PRINCIPE DE LA METHODE 86

II．3．METHODES DE RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE 86

II．3．2．RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE EN PRENANT COMME ELEMENT DE REFERENCE UN SOMMET ET UN COTE D’OBSTACLE 89

II．3．3．RECHERCHE D’UN ELEMENT DANS UNE LISTE SANS SEGMENT DE REFERENCE 94

II．4．RESULTATS ET COMPARAISON DES DIFFERENTES METHODES 98

III．METHODES POUR UN ENVIRONNEMENT NON POLYGONAL 101

III．1．DESCRIPTION GENERALE DE CES METHODES 101

III．1．1．LE MODELE DU MONDE 102

III．1．2．VISION TELEMETRIQUE PANORAMIQUE 104

III．1．3．LOCALISATION ET ATTITUDE QU ROBOT 106

III．2．ASSIMILATION A UN ENVIRONNEMENT POLYGONAL 106

III．3．MODELISATION DU TERRAIN PAR UNE GRTLLE 107

III．3．1．CARACTERISATION DE CHAQUE CELLULE 108

III．3．2．VUE PANDRAMIQUE TELEMETRIQUE 123

III．3．3．ETIQUETAGE DE LA CELLULE 124

III．4．CORRELATION PAR GROSSISSEMENT D’DBSTACLE 126

III．4．1．MODELE DU MONDE 128

III．4．2．VISION TELEMETRIQUE 131

III．4．3．COINCIDENCE ENTRE LE MODELE ET LA VUE 132

III．4．4．EXEMPLES 134

III．4．5．AMELIORATIONS DE LA METHODE 136

III．5．GROSSISSEMENT A L’AIDE DE LA METHODE DU CHANFREIN 137

III．5．1．MODELE DU MONDE 138

III．5．2．COINCIDENCE ENTRE LE MODELE ET LA VUE 142

III．6．CORRELATION AVEC CRITERE DE DISTANCE 143

III．6．1．MODIFICATION DE LA VUE PANORAMIQUE 143

III．6．2．CALCUL DU CRITERE DE COINCIDENCE 144

III．7．METHODE DE LA DENSITE DE PRESENCE 145

III．8．RESULTATS ET COMPARAISON DES DIFFERENTES METHODES POUR ENVIRONNEMENTS NON POLYGONAUX 148

CONCLUSION 150

BIBLIOGRAPHIE 151