第一章 数字控制的一般概念 1
§1-1 采样过程 1
§1-2 采样定理 3
§1-3 信号的恢复 5
第二章 Z-变换 10
§2-1 Z-变换的定义及求法 10
§2-2 Z-变换的基本定理 15
§2-3 Z-反变换 22
习题 26
第五章 数字控制系统的数学描述 28
§3-1 线性差分方程 28
§3-2 线性差分方程的解 37
§3-3 脉冲传遍函数 41
§3-4 数字控制系统的信号流图 52
习题 63
第四章 数字控制系统的分析 66
§4-1 [z]平面的稳定性分析 66
§4-2 数字控制系统的根轨迹分析 74
§4-3 数字控制系统的频域分析 89
§4-4 数字控制系统的稳态误差分析 100
§4-5 采样时刻间的响应 107
习题 114
第五章 数字控制系统的状态空间分析 116
§5-1 状态变量和状态空间 116
§5-2 数字控制系统的状态空间描述 118
§5-3 离散状态方程的解及传递函数阵 131
§5-4 数字控制系统的能控性与能观测性 137
§5-5 极点配置及观测器的设计 144
习题 156
§6-1 模拟化设计方法 159
第六章 数字控制系统的设计 159
§6-2 模拟校正装置的离散化 160
§6-3 离散化设计方法 172
§6-4 最少拍随动系统的设计 181
§6-5 最小均方误差系统的设计 193
习题 198
第七章 直接数字控制系统的设计 200
§7-1 DDC系统的构成 200
§7-2 数字PID控制器 202
§7-3 PID控制器参数的整定 209
§7-4 大纯滞后补偿控制系统 212
§7-5 大林算法 219
§7-6 DDC控制的其它算法 225
习题 234
§8-1 实时控制程序的特点 235
第八章 控制程序设计 235
§8-2 实时控制程序的设计 238
§8-3 数字滤波程序设计 247
§8-4 实时控制中常用子程序 252
§8-5 实时控制程序设计中的几个问题 264
习题 270
第九章 数字控制系统设计举例 271
§9-1 步进电机控制 271
§9-2 液罐温度控制 278
§9-3 双路随动系统微机控制 287
§9-4 锅炉汽包水位的微机控制 297
§9-5 单片机温度控制 305
附录 310
参考文献 313