第一章 绪论 1
第一节 引言 1
第二节 自动控制的基本概念 3
第三节 自动控制系统的组成 7
第四节 自动控制系统的分类 9
第五节 自动控制系统的应用实例 10
第六节 对自动控制系统的基本要求及本课程的研究内容 14
本章小结 16
习题 16
第二章 自动控制系统的数学模型 19
第一节 控制系统微分方程的编写 19
第二节 传递函数 27
第三节 控制系统的结构图及其等效变换 39
第四节 自动控制系统的传递函数 48
第五节 信号流图 50
第六节 脉冲响应函数 55
本章小结 55
习题 56
第三章 自动控制系统的时域分析 62
第一节 稳定性和代数稳定判据 62
第二节 典型输入信号和阶跃响应性能指标 70
第三节 一阶系统的动态性能指标 73
第四节 二阶系统的动态性能指标 75
第五节 高阶系统的动态性能 93
第六节 稳态误差分析 102
第七节 基本控制规律的分析 112
第八节 利用MATLAB进行时域分析 117
本章小结 132
习题 133
第四章 根轨迹分析法 137
第一节 根轨迹的基本概念 137
第二节 绘制根轨迹的基本法则 141
第三节 控制系统根轨迹的绘制 156
第四节 求取闭环系统零、极点的方法 172
第五节 增加开环零、极点对根轨迹的影响 177
第六节 控制系统的根轨迹法分析举例 180
第七节 利用MATLAB绘制根轨迹图 185
本章小结 186
习题 187
第五章 频率特性分析法 189
第一节 频率特性的基本概念 189
第二节 频率特性的几种图示方法 193
第三节 典型环节的频率特性 198
第四节 系统的开环频率特性 209
第五节 奈奎斯特稳定判据 221
第六节 稳定裕度 236
第七节 利用开环频率特性分析系统的性能 240
第八节 利用闭环频率特性分析系统的性能 249
第九节 利用MATLAB绘制频率特性曲线图 261
本章小结 263
习题 264
第六章 自动控制系统的校正 268
第一节 控制系统校正的基本概念 268
第二节 常用校正装置及其特性 271
第三节 自动控制系统的频率法校正 282
第四节 串联校正装置的根轨迹法设计 299
第五节 串联校正装置的期望对数频率特性设计法 305
第六节 并联校正装置的设计 314
第七节 MATLAB单输入单输出系统设计工具SISO Design Tool 318
本章小结 324
习题 324
第七章 非线性控制系统的分析方法 328
第一节 非线性控制系统概述 328
第二节 相平面分析法 332
第三节 非线性控制系统的MATLAB仿真举例 372
本章小结 376
习题 376
第八章 线性离散（时间）控制系统分析 378
第一节 线性离散（时间）控制系统的基本概念 378
第二节 采样过程和采样定理 382
第三节 Z变换 388
第四节 离散（时间）控制系统的数学模型 400
第五节 离散（时间）控制系统稳定性分析 415
第六节 离散（时间）控制系统的稳态误差分析 421
第七节 离散（时间）控制系统的动态性能分析 424
第八节 离散（时间）控制系统的校正 430
本章小结 440
习题 441
附录 444
附录Ⅰ 常用函数拉氏变换表 444
附录Ⅱ 拉氏变换的一些定理 445
附录Ⅲ Z变换表 446
参考文献 448