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目录 1
前言 1
1．物理基础和测量原理 1
2．惯性测量系统的结构原理和整置模式 4
3．地理稳定式整置模式的解析结构 19
4．误差模型和动力矩阵 31
5．数据处理模型和平差方案 38
6．惯性重力测量 57
7．重力梯度测量原理 67
附录1 方向余弦矩阵C？的推导 73
附录2 动力矩阵M的推导 76
附录3 有阻尼的舒勒频率公式推导 78
附录4 方向余弦矩阵的时间导数 79
附录5 卡尔曼滤波公式的推导 81
附录6 重要公式符号 84
参考文献 87