第一章 控制系统的一般概念 1
1-1 引言 1
1-2 自动控制系统的基本概念 2
1-3 自动控制系统的分类及组成 6
1-4 对自动控制系统的基本要求 11
习题 15
第二章 控制系统的数学模型 17
2-1 引言 17
2-2 微分方程的建立及线性化 18
2-3 传递函数 27
2-4 结构图 36
2-5 信号流图 45
习题 50
第三章 时域分析法 54
3-1 控制系统的时域性能指标 54
3-2 一阶系统的时间响应 55
3-3 二阶系统分析 57
3-4 高阶系统的阶跃响应 65
3-5 控制系统的稳定性与代数判据 67
3-6 稳态误差的分析和计算 73
习题 83
第四章 根轨迹法 86
4-1 根轨迹方程 86
4-2 绘制根轨迹的基本法则 90
4-3 广义根轨迹 98
4-4 用根轨迹分析系统的性能 104
习题 108
第五章 频率响应法 111
5-1 频率特性 111
5-2 典型环节的频率特性 116
5-3 系统的开环频率特性 125
5-4 频域稳定判据 134
5-5 用频率特性分析控制系统的性能 144
5-6 控制系统的频率法设计和校正 150
习题 166
第六章 离散系统理论 171
6-1 离散控制系统的基本概念 171
6-2 信号采样和保持的数学描述 177
6-3 Z变换理论 183
6-4 离散系统的数学模型 191
6-5 离散系统的稳定性与稳态误差 203
6-6 离散系统动态性能分析 210
6-7 离散系统的校正与设计 213
习题 220
第七章 非线性系统分析 223
7-1 非线性控制系统的概念 223
7-2 常见的非线性特性及其对系统运动的影响 225
7-3 描述函数法 229
7-4 用描述函数分析非线性系统 238
习题 244
参考文献 246
附录1 拉氏变换 247
附录2 控制系统的计算机辅助分析与设计 255