1 变量喷雾的意义与研究现状 1
1.1 变量喷雾的背景及意义 1
1.2 国内外研究现状分析 1
2 变量喷雾控制系统建模 7
2.1 变量喷雾机电流量阀介绍 7
2.2 变量喷雾机电流量阀控制系统数学模型建立 10
3 变量喷雾系统的模糊控制器 13
3.1 模糊控制器的发展 13
3.2 模糊控制的基本工作原理 15
3.3 常规PID与模糊PID控制 19
3.4 模糊控制器的设计方法 22
4 遗传算法 32
4.1 遗传算法的发展与应用 32
4.2 遗传算法的结构 33
4.3 遗传算法的特点 36
4.4 遗传算法的优缺点 36
4.5 遗传算法在模糊PID控制器中的应用 37
4.6 遗传算法优化的收敛性 42
4.7 遗传算法优化模糊PID控制器的仿真 45
4.8 本章小结 49
5 粒子群算法 50
5.1 基本粒子群算法 50
5.2 粒子群算法的基本步骤 51
5.3 粒子群优化的模糊PID控制器 53
5.4 PSO优化模糊PID的仿真模型 53
5.5 本章总结 56
6 混沌优化变量喷雾系统 57
6.1 混沌优化算法的发展与应用 57
6.2 Logistic映射的数学模型 57
6.3 混沌优化算法的原理和特点 59
6.4 混沌优化算法在控制理论中的应用研究 60
6.5 基于混沌算法的模糊控制器优化研究 62
6.6 本章总结 73
7 Simulink中变量喷雾系统建模与仿真分析 74
7.1 Matlab简介 74
7.2 仿真模型建立 75
7.3 仿真及结果分析 76
8 变量喷雾控制系统试验平台的构建 90
8.1 变量喷雾控制系统的硬件组成 90
8.2 变量喷雾控制系统的硬件电路设计与分析 99
8.3 喷雾机器人的主要构成及配置 102
9 变量喷雾控制系统软件设计 105
9.1 变量喷雾控制系统主程序设计 105
9.2 变量喷雾控制系统子程序设计 106
9.3 变量喷雾控制系统中断程序设计 108
10 变量喷雾控制系统调试与分析 109
10.1 变量喷雾控制系统硬件调试与分析 109
10.2 变量喷雾控制系统软件调试与分析 112
参考文献 113
附录一 变量喷雾控制系统研究（相关论文） 118
附录二 遗传算法优化模糊控制器 142