一、绪论 B.C.Kuo 1
二、增量运动控制 B.C.Kuo 3
2.1 导言 3
2.2 机械系统各元件的数学模型 3
2.3 机械系统的分析 12
2.4 增量运动 15
2.5 增量运动例题 19
三、传感器和编码器 B.C.Kuo 20
3.1 导言 20
3.2 电位计 20
3.3 增量编码器 22
3.4 旋转变压器用作增量编码器 31
3.5 磁头用作编码器 34
四、反馈控制系统原理 B.C.Kuo4.1 导言 36
4.2 控制系统的数学模型 37
4.3 根轨迹图 41
4.4 频域分析 41
4.5 控制系统没计 47
4.6 采样数据和数字控制系统 50
4.7 结论 53
五、增量运动系统中的直流电动机 E.P.Persson5.1 导言 54
5.2 工作原理 54
5.3 直流电动机类别 55
5.4 用于增量运动的直流电动机的选择标准 60
5.5 结论 63
六、直流电动机的数学模型 D.K.Gehmlick6.1 导言 64
6.2 机电模型 64
6.3 直流电动机的传递函数 66
6.4 功率损耗 68
5.5 直流电动机的热模型 70
6.6 结论 72
七、高性能增量运动系统中的扭转谐振 J.Tal aud H.Waagen7.1 导言 73
7.2 扭矩谐振对系统响应的作用 74
7.3 两构件间的扭矩谐振 74
7.4 三构件间的扭矩谐振 77
7.5 扭矩谐振对系统稳定的影响 81
7.6 减小谐振效应的方法 82
7.7 其他考虑事项 84
7.8 总结和讨论 84
八、作速度传感器用的直流测速发电机 J.Tal and E.K.Person8.1 导言 86
8.2 直流测速发电机类型 87
8.3 直流测速发电机的数学模型 89
8.4 直流电动机—测速度发电机组的数学模型 90
8.5 测速发电机特性 93
8.6 结论 94
九、直流电动机和测速发电机的测试 E.K.Perssonaud and J.Tal9.1 导言 95
9.2 直流电动机测试 95
9.3 直流测速发电机测试 99
9.4 结论 101
十、线性直流伺服放大器 R.Schmidt10.1 导言 102
10.2 单向伺服放大器 102
10.3 双向伺服放大器 104
10.4 功率放大器的设计原则 107
10.5 功率放大器的交越失真 108
10.6 限流措施 110
10.7 线性放大器中输入与输出的关系 113
10.8 线性两极放大器的设计例题 115
10.9 结论 121
十一、直流伺服系统中的脉宽调制放大器 J.Tal and E.K.Perrson11.1 导言 123
11.2 运行方式 123
11.3 双向脉宽调制（PWM）放大器 125
11.4 单向脉宽调制放大器 128
11.5 有限单向脉宽调制放大器 129
11.6 特殊性能 134
11.7 总结 136
十二、速度控制系统 J.Tal 137
12.1 导言 137
12.2 系统方框图 137
12.3 系统的设计与分析 139
12.4 速度偏差 143
十三、位置控制系统 J.Tal 145
13.2 导言 145
13.2 用测速发电机反馈的位置控制系统 145
13.3 不用测速发电机反馈的位置控制系统 147
十四、锁相伺服系统 J.Tal and C.K.Rushforth14.1 导言 149
14.2 系统模型 150
14.3 系统分析 153
14.4 系统设计 155
十五、增量运动伺服系统的最佳设计 J.Tal15.1 导言 159
15.2 设计目标 159
15.3 控制选择 161
15.4 部件选择 166
15.5 结论 170
十六、微处理机的程序设计及其在直流电动机控制中的应用 S.H.Pallack16.1 导言 137
16.2 程序设计基本概念 173
16.3 计算机结构 174
16.4 机器语言程序设计 182
16.5 汇编语言程序设计 217
16.6 微处理机控制直流电动机 225
附录A 二进制补码算法 242
附录B 16进制和8进制 243
附录C 8080指令系统 244
十七、计算机外围设备中的直流电动机步进系统 F.G.Moritz17.1 导言 249
17.2 外围设备中增量运动装置举例 249
17.3 设计例题1—双型主动轮系统 252
17.4 设计例题2—行打印机馈纸系统 254
十八、用于移动资料缩微摄影的高性能锁相增量驱动 J.Tal and D.C.Schlick18.1 导言 259
18.2 运动要求和设计方法 259
18.3 前进方式 260
18.4 返回复位方式 261
18.5 复位锁定 262
18.6 结论 263
单位互换表 264