第一章 AVR单片机与机器人基础知识 1
AVR单片机简介 1
机器人介绍 2
组建平台 3
开发环境的安装 5
新建第一个程序 12
任务1 ： HelloRoBot.c 15
程序下载 16
学到了什么？ 20
C语言中的两种重要文件 21
扩展学习 23
培养工程素质和技能的总结 24
工程素质 24
技能总结 24
第二章 AVR接口与伺服电机控制 25
什么是伺服电机 25
AT mega8的输入／输出接口 26
伺服电机调零 27
任务2：伺服电机调零任务CenterServo.c 29
变量 30
常量 30
标识符 30
运算符 31
算术运算符 31
关系运算符 31
逻辑运算符 32
赋值运算符 32
表达式 33
I／O寄存器操作 33
＃define的作用 35
while循环语句 36
while（1）；的功能 36
函数的调用 37
时序图简介 37
发送零点标定信号 38
任务3：控制伺服全速顺时钟运转 39
任务4：控制伺服电机逆时钟运转 40
任务5：让伺服电机按规定时间全速旋转 40
控制伺服电机运行时间 41
任务6：让伺服电机顺时钟运转3秒，再逆时钟运转3秒 42
for语句 43
赋值运算符自增和自减的使用 43
举一反三 44
扩展思考 45
伺服电机的测试 45
任务7：用PC控制电机的旋转方向和速度 45
scanf语句 46
培养工程素质和技能的总结 47
工程素质 47
技能总结 47
第三章 机器人的运动学控制 48
动手组装机器人 48
机器人的基本运动 51
任务8：让机器人完成基本运动 51
匀加减速运动 54
任务9：匀加减速运动 55
举一反三 57
技能总结 57
第四章 超声波在机器人身上的应用 58
认识超声波 58
超声波测试 59
任务10：超声波传感器的测试程序 60
超声波避障 63
任务11：机人器避障 63
函数 67
函数的分类 67
main函数的返回值 68
if（）…else…控制语句 68
超声波测量距离 69
任务12：超声波测距显示 71
const在AVR-GCC中的作用 75
C语言的数组 76
任务13：有趣的互动机器人 78
举一反三 82
技能总结 82
第五章 QTI灰度传感器在机器人上的应用 83
反射型光电传感器的认识 83
QTI寻线传感器的测试 83
任务14：QTI灰度巡线传感器的测试 84
QT I模拟量测量循迹应用 87
任务15：4个QTI灰度测量循迹运行 88
QT I开关量测量循迹应用 94
任务16：4个QTI开关量测量循迹运行 94
应用QT I灰度测量传感器按地图搬运物块 99
任务17：机器人搬运物块 100
任务的工作情况 111
AVR单片机的电源管理系统 112
函数声明 113
扩展应用 114
技能总结 114
第六章 颜色传感器在机器人上的应用 115
认识颜色传感器 115
三基色（RGB）原理 116
TCS3200识别颜色的原理 116
白平衡对颜色识别的作用 116
颜色传感器的通信接口介绍 117
任务18：颜色传感器测试 119
测试程序的工作过程 124
volatile在AVR-GCC中的作用 126
中断服务程序 126
定时计数器的应用 127
任务19：计数器的使用驱动颜色传感器 128
定时计数器是如何计数的？ 132
颜色传感器识别色块并用全彩LED还原测量到的颜色 133
任务20：设计PWM.h 134
＃ifndef ＃define ＃endif的作用 136
任务21：色块识别并还原颜色程序 137
程序运行情况和颜色还原验证 141
颜色传感器循迹彩线应用 143
任务22：颜色传感循迹应用 145
条件运算符 152
语句连接符号 153
两个颜色传感器是怎么做到循迹的 153
举一反三 154
扩展应用 154
技能总结 154
第七章 LCD应用于机器人 155
介绍LCD显示器 155
1602型LCD的主要技术参数 156
1602型LCD引脚 156
1602型LCD显示字符的过程 157
1602型LCD的读写操作 158
任务23：1602型LCD显示程序测试 160
1602型LCD的4位数据控制线模式工作情况 170
指针 170
字符与字符串 171
环境监控机器人 172
任务24： LCD160…h 172
SHT11的工作时序情况 182
任务25：SHT11…h 185
共用体 196
用typedef定义类型 197
枚举类型 197
任务26： TemperatureAndHumidityTesting…c 197
技能总结 201
第八章 语音模块应用于机器人 202
语音模块的介绍 202
语音播放模块的引脚定义 203
语音模块的程序下载实物 204
语音合成软件 205
语音模块下载软件安装 206
下载语音文件到语音播放模块 209
倒车雷达 217
switch…case多分支选择语句 221
编写语音播放模块的头文件 222
任务27：倒车雷达language.h语音播放模块头文件 223
编写语音播放模块的主文件 227
任务28：倒车雷达WD588.c语音播放模块文件 228
看门狗的作用 230
技能总结 231
第九章 综合应用 232
任务29 ： colorSensor.h 233
任务30： HandlingRobot.c 239
用状态机调度程序 262
综合应用任务的工作分析 263
举一反三 264
附录A C语句概要归纳 265
附录B单片机基础概念 276
附录C面包板使用说明 280
附录D ATmega8熔丝位设置 282
附录E本书配套的头文件 291
Robot.h 291
uart.h 296
附录F本书用机器人的零配件清单 298