第一章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 开环控制与闭环控制 2
1.3 控制系统的分类及闭环系统的组成 7
1.4 典型输入 8
习题 12
第二章 控制系统的数学模型 13
2.1 建立数学模型的一般步骤 13
2.2 非线性方程的线性化 15
2.3 卷积关系式 18
习题 22
第三章 拉氏变换 23
3.1 拉氏变换的定义 23
3.2 拉氏变换的几个定理和性质 25
3.3 拉氏反变换 36
3.4 用拉氏变换法解常系数线性微分方程 40
习题 41
4.1 传递函数 43
第四章 传递函数、方块图及信号流图 43
4.2 机械振动系统传递函数的简单求法 53
4.3 方块图 60
4.4 信号流图 69
习题 78
第五章 时域响应分析 81
5.1 引言 81
5.2 阶跃输入时域响应 84
5.3 脉冲输入时域响应 97
5.4 斜坡输入时域响应 99
5.5 时域响应的计算机解法 101
习题 112
第六章 频率响应分析 115
6.1 频率特性及其几何表示法 115
6.2 幅相频率特性曲线 118
6.3 对数坐标图（伯德图） 126
6.4 最小和非最小相位（角）系统 136
6.5 截止频率和带宽 139
6.6 开、闭环频率特性的图解关系 141
习题 145
第七章 控制系统的稳定性 148
7.1 稳定性 148
7.2 时域稳定判据 150
7.3 频率域稳定判据 159
7.4 控制系统的相对稳定性——稳定裕度 173
习题 178
第八章 误差分析 181
8.1 控制系统的稳态误差 181
8.2 干扰对系统稳态精度的影响 187
8.3 综合性能指标及最优参数 190
习题 193
第九章 根轨迹法简介 195
9.1 引言 195
9.2 根轨迹的绘制 197
9.3 根轨迹法在性能分析中的应用 204
习题 207
第十章 控制系统的设计校正 209
10.1 引言 209
10.2 增益调整 212
10.3 串联校正 214
10.4 并联（反馈）校正 235
10.5 顺馈校正 241
10.6 PID校正 244
习题 244
第十一章 非线性控制系统 245
11.1 引言 245
11.2 相平面法 249
11.3 描述函数法 265
习题 274
第十二章 离散时间控制系统 276
12.1 采样过程及采样定理 276
12.2 Z变换 282
12.3 Z反变换 288
12.4 采样系统的数学模型 290
12.5 系统分析 297
习题 304
习题答案 306
参考文献 316