第一章 控制系统的一般概念 1
1.1 自动控制的发展历史 1
1.2 开环控制与闭环控制 2
1.3 控制系统的组成及性能要求 5
1.4 控制系统示例 8
第二章 控制系统的传递函数与方块图 11
2.1 控制系统的运动方程 11
2.2 传递函数 14
2.3 方块图 18
2.4 传递函数与方块图示例 25
第三章 时域分析法 36
3.1 典型输入信号 36
3.2 系统的稳定性 38
3.3 一阶系统的阶跃响应 43
3.4 二阶系统的阶跃响应 45
3 5 高阶系统的阶跃响应 52
3.6 系统动态特性示例 54
3.7 系统稳态误差的概念 61
3.8 系统稳态误差的计算与分析 65
第四章 频率特性法 73
4.1 频率特性的概念 73
4.2 典型环节的对数频率特性 75
4.3 开环系统对数频率特性曲线的绘制 84
4.4 乃奎斯特判据 92
4.5 控制系统的相对稳定性 96
4.6 开环对数频率特性与性能指标 104
第五章 控制系统的校正与设计 108
5.1 控制规律及实现装置 108
5.2 相位超前校正 113
5.3 相位滞后校正 117
5.4 相位滞后-超前校正 120
5.5 按期望对数幅频特性设计 123
5.6 按期望对数幅频特性进行并联校正的设计 128
5.7 二阶工程设计法 132
5.8 三阶工程设计法 135
第六章 采样（离散）系统 138
6.1 信号的采样与复现 139
6.2 Z变换 143
6.3 脉冲传递函数 147
6.4 闭环采样系统的阶跃响应 152
6.5 采样系统的稳定性分析与稳态误差计算 154
6.6 数字控制器的模拟化设计 156
第七章 实际控制系统的综合 162
7.1 自动控制系统的基本类型 162
7.2 双闭环直流调速系统 169
7.3 水泥生料配比控制系统 181
7.4 水泥生料质量控制系统 186
7.5 新闻纸复卷测长控制系统 193
第八章 现代频域法 198
8.1 对角优势矩阵 198
8.2 逆乃奎斯特矩阵列法的设计思想 201
8.3 对角优势系统的乃奎斯特稳定判据 203
第九章 状态空间法 207
9.1 状态空间法的基本概念 207
9.2 化状态空间表达式 211
9.3 系统的能控性与能观测性 222
9.4 状态反馈与输出反馈 228
9.5 单输入-单输出状态反馈系统的极点配置法 230
附录 238
Ⅰ 思考与习题 238
Ⅱ 要点提示 251
Ⅲ 自动控制原理考试试题 260
参考文献 272