第1章 绪论 1
1.1 认知角色 2
1.2 领地知识 2
1.3 角色指导 2
1.4 知识获取 4
1.5 现象论 4
1.5.1 机器人 4
1.5.2 实用世界模型 5
1.5.3 离散化 6
1.5.4 不确知性 7
1.7 其他模型 8
1.6 实现 8
1.6.1 认知建模语言 8
第2章 背景资料 11
2.1 几何模型 12
2.1.1 基础 12
2.1.2 几何约束 12
2.1.3 刚体运动 12
2.1.4 扩展刚体运动 13
2.1.5 关节连接体 14
2.2.1 关键帧 16
2.2 运动学控制 16
2.2.2 运动步骤控制 17
2.3 物理模型 17
2.3.1 变形体物理学 17
2.3.2 关节刚体物理学 18
2.3.3 正向动力学 19
2.3.4 反向动力学 19
2.3.5 附加的几何约束 20
2.4 非渗透性 20
2.4.1 碰撞检测 20
2.4.2 碰撞解决和静态接触 21
2.5 生物力学模型 22
2.5.1 状态空间 22
2.5.2 输出矢量 22
2.5.3 输入矢量 23
2.5.4 控制函数 24
2.5.5 控制函数综合 25
2.6 行为和认知模型 26
2.7 注释 27
3.1.1 符号 29
3.1 数理逻辑 29
第3章 领地知识表达 29
3.1.2 类别 30
3.2 情景演算 30
3.2.1 流 31
3.2.2 资历问题 31
3.2.3 效应公理 32
3.2.4 老框问题 32
3.2.5 派生问题 33
3.3 讨论 34
3.2.7 外因行动 34
3.2.6 定义流 34
3.4 注释 35
第4章 感知 37
4.1 产生知识的行动 37
4.1.1 知识流 39
4.1.2 感知 39
4.1.3 讨论 40
4.2 区间数学 41
4.3 区间取值的知识流 42
4.5 感知正在变化的值 43
4.4 非精确感知器 43
4.6 正确性 44
4.6.1 有效性和最优性 45
4.6.2 等价性 45
4.7 区间算子 48
4.8 术语知识 49
4.9 有用性 50
4.9.1 实例 51
4.10 注释 53
第5章 角色指导 55
5.1.1 反应行为规则 56
5.1 预定义行为 56
5.1.2 分层有限状态机 57
5.2 目标导向行为 58
5.2.1 情景树 59
5.3 折衷方案 61
5.3.1 前提条件公理 61
5.3.2 复合行动 62
5.3.3 实现 64
5.4 一个简单的教学用例：走迷宫 65
5.4.1 领地知识 65
5.4.2 角色指导 66
5.5 讨论 69
5.6 注释 70
第6章 学习 71
6.1 机器学习 71
6.1.1 学习效应公理 72
6.1.2 学习前提条件公理 72
6.1.3 学习行为 73
6.2 创建训练集 73
6.2.1 手工输入 73
6.2.4 训练集大小问题 74
6.2.3 行为 74
6.2.2 前提条件和效应公理 74
6.2.5 离散化 75
6.2.6 挑选属性 76
6.3 学习函数的表达 77
6.3.1 合并学习函数 77
6.3.2 决策树 79
6.4 学习算法 80
6.5 讨论 81
6.6 注释 81
7.1 预定义行为层 83
第7章 系统整合 83
7.2 接口 84
7.2.1 感知 85
7.3 滚动向前 87
7.4 嵌入目标导向行为 88
7.4.1 容错 89
7.4.2 基于优先权的控制系统 89
7.4.3 子目标 90
7.4.4 实时响应 90
7.5 智能群体 91
7.6 注释 92
第8章 认知建模语言CML 93
8.1 前提条件公理和效应公理 93
8.2 复合行动 94
8.3 讨论 96
8.4 注释 96
第9章 电影摄影术 99
9.1 自动电影摄影机 99
9.1.1 领地知识 100
9.1.2 角色指导 102
9.2 实现 104
9.3 讨论 104
9.4 注释 105
10.1 史前世界 107
第10章 史前世界 107
10.2 效应公理 108
10.2.1 讨论 108
10.2.2 学习效应公理 109
10.3 前提条件公理 111
10.4 角色指导 112
10.5 实现 113
10.5.1 实时性能 114
10.7 注释 115
10.6 讨论 115
第11章 海底世界 117
11.1 讨论 117
11.2 概述 118
11.3 逃避行为 118
11.3.1 领地知识 118
11.3.2 角色指导 120
11.4 成功逃避 123
11.5 宠物保护 123
11.5.1 复合行动 125
11.6 多角混战 127
11.7 可见性测试 128
11.8 低层系统实现 131
11.8.1 外貌子系统 131
11.8.2 运动子系统 133
11.8.3 关节连接体 136
11.8.4 感知子系统 136
11.8.5 行为子系统 136
11.9 讨论 139
11.10 注释 140
12.1 人工智能AI加速卡 141
第12章 结论 141
12.2 机器人学 142
12.3 电子商务和Web娱乐 142
12.4 其他应用 142
12.5 结论 143
附录1 关于“认知建模与人工智能”的对话 144
附录2 Golog语言简介 148
附录3 中英文术语对照表 149
参考文献 152
中文版补充参考文献 162
致谢 163