第一章 自动控制系统的一般概念 1
1-1 引言 1
1-2控制系统工作原理和组成 1
1-3 自动控制系统的分类和对自动控制系统的基本要求 6
习题 10
第二章 控制系统的数学模型 12
2-1 物理系统的动态描述——数学模型 12
2-2建立系统数学模型的一般步骤 13
2-3传递函数 20
2-4系统方框图及其简化 32
2-5控制系统的传递函数 36
习题 39
第三章 时域分析法 43
3-1 概述 43
3-2一阶系统的时域分析 46
3-3二阶系统的时域分析 50
3-4高阶系统的时域分析 62
3-5控制系统的稳定性 65
3-6控制系统的误差分析 71
习题 84
第四章 根轨迹法 88
4-1 根轨迹法的基本概念 88
4-2绘制根轨迹的一般规则 91
4-3控制系统根轨迹分析 104
4-4广义根轨迹 112
习题 120
第五章 频域分析法 123
5-1 频率特性 123
5-2典型环节的频率特性 128
5-3控制系统的开环频率特性 140
5-4 闭环控制系统的频率特性 143
5-5 用频率法分析系统的稳定性 147
5-6控制系统的相对稳定性 155
5-7频域性能指标与时域性能指标间的联系 157
习题 162
第六章 控制系统的校正 165
6-1 概述 165
6-2 PD控制（比例＋微分控制）和超前校正 166
6-3 PI控制（比例＋积分控制）和滞后校正 170
6-4 PID控制（比例＋积分＋微分控制）和滞后-超前校正 175
6-5 反馈校正 176
习题 178
第七章 采样控制系统 180
7-1 概述 180
7-2脉冲传递函数 183
7-3采样控制系统分析 186
习题 191
第八章 非线性控制系统 193
8-1 典型非线性特性 193
8-2描述函数法 195
8-3机—电控制系统中的结构因素影响 204
习题 218
第九章 状态空间分析及最佳控制简介 220
9-1 概述 220
9-2系统的状态空间分析法 220
9-3最佳控制问题 234
附录Ⅰ拉普拉斯（LapLace）变换 242
附录Ⅱ Z变换 252
附录Ⅲ信号流图 260
参考文献 266