前言 1
第一章 基本概念 9
牛顿运动定律 9
单位与计量 10
坐标系 12
向量 13
质量、质心与转动惯量 13
牛顿第二运动定律 23
惯性张量 27
第二章 运动学 32
简介 32
速度与加速度 33
定加速度 35
不定加速度 37
2D粒子运动学 38
3D粒子运动学 40
粒子爆炸的运动学 50
刚体运动学 55
局部坐标轴 56
角速度及加速度 57
第三章 作用力 63
简介 63
力场 64
摩擦力 65
流体动阻力 66
压强 68
浮力 68
弹簧和阻尼 70
力与力矩 71
第四章 动力学 75
2D的粒子动力学 76
3D粒子动力学 81
刚体动力学 88
第五章 碰撞 93
冲量／动量定律 94
撞击 95
线性及角冲量 100
摩擦力 103
第六章 抛体 106
基本的抛体轨道 107
阻力 111
马格纳斯效应 118
变动质量 123
第七章 飞机 125
几何形状 127
升力与阻力 128
其他的作用力 133
控制 134
飞行模拟 135
第八章 船舰 149
漂浮 150
体积 152
阻力 162
虚质量 164
第九章 气垫船 166
运作原理 166
阻力 168
第十章 汽车运动 171
阻力 171
功率 172
刹车距离 173
道路边坡 174
第十一章 实时模拟 176
运动方程的积分 177
欧拉法 178
其他的方法 184
第十二章 2D刚体模拟器 188
模型 189
积分函数 195
飞行控制 198
绘图 202
第十三章 碰撞反应实现 209
线性碰撞反应 210
角运动 215
第十四章 刚体的转动 227
旋转矩阵法 228
四元数法 231
第十五章 3D刚体模拟器 233
模型 234
积分函数 238
飞行控制 241
绘图 245
第十六章 3D多重物体模拟 252
模型 253
积分函数 267
碰撞反应 269
参数调整 272
第十七章 粒子系统 274
模型 274
积分函数 284
碰撞反应 285
参数调整 286
附录一 向量的运算 289
附录二 矩阵的运算 299
附录三 四元数的运算 308
参考文献 319
索引 325