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前言 1

第一章 基本概念 9

牛顿运动定律 9

单位与计量 10

坐标系 12

向量 13

质量、质心与转动惯量 13

牛顿第二运动定律 23

惯性张量 27

第二章 运动学 32

简介 32

速度与加速度 33

定加速度 35

不定加速度 37

2D粒子运动学 38

3D粒子运动学 40

粒子爆炸的运动学 50

刚体运动学 55

局部坐标轴 56

角速度及加速度 57

第三章 作用力 63

简介 63

力场 64

摩擦力 65

流体动阻力 66

压强 68

浮力 68

弹簧和阻尼 70

力与力矩 71

第四章 动力学 75

2D的粒子动力学 76

3D粒子动力学 81

刚体动力学 88

第五章 碰撞 93

冲量／动量定律 94

撞击 95

线性及角冲量 100

摩擦力 103

第六章 抛体 106

基本的抛体轨道 107

阻力 111

马格纳斯效应 118

变动质量 123

第七章 飞机 125

几何形状 127

升力与阻力 128

其他的作用力 133

控制 134

飞行模拟 135

第八章 船舰 149

漂浮 150

体积 152

阻力 162

虚质量 164

第九章 气垫船 166

运作原理 166

阻力 168

第十章 汽车运动 171

阻力 171

功率 172

刹车距离 173

道路边坡 174

第十一章 实时模拟 176

运动方程的积分 177

欧拉法 178

其他的方法 184

第十二章 2D刚体模拟器 188

模型 189

积分函数 195

飞行控制 198

绘图 202

第十三章 碰撞反应实现 209

线性碰撞反应 210

角运动 215

第十四章 刚体的转动 227

旋转矩阵法 228

四元数法 231

第十五章 3D刚体模拟器 233

模型 234

积分函数 238

飞行控制 241

绘图 245

第十六章 3D多重物体模拟 252

模型 253

积分函数 267

碰撞反应 269

参数调整 272

第十七章 粒子系统 274

模型 274

积分函数 284

碰撞反应 285

参数调整 286

附录一 向量的运算 289

附录二 矩阵的运算 299

附录三 四元数的运算 308

参考文献 319

索引 325