第1章 控制系统的数学模型 7
1.1 控制系统的运动方程 7
1.2 线性微分方程的解 12
1.3 控制系统的传递函数 21
1.4 控制系统的状态空间描述 31
1.5 系统状态空间表达式的解 62
第2章 线性控制系统的结构分析 98
2.1 特征值标准型 98
2.2 状态可控性 117
2.3 状态可观性 130
2.4 状态可控性与可观性的对偶原理 138
2.5 状态可控标准型和可观标准型 140
2.6 线性系统的结构分解 146
2.7 状态可控性可观性与传递函数矩阵 155
2.8 传递函数矩阵的实现 160
第3章 控制系统的稳定性与鲁棒性分析 174
3.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 174
3.2 李雅普诺夫第一法 177
3.3 李雅普诺夫第二法 180
3.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 188
3.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 199
3.6 系统不确定性与鲁棒性 208
第4章 线性定常系统的综合 228
4.1 线性反馈控制系统 228
4.2 闭环系统的极点配置 234
4.3 系统解耦问题 243
4.4 多变量协调控制 251
4.5 状态重构 264
4.6 带有状态观测器的反馈控制系统 274
4.7 有外扰时控制系统的综合 278
4.8 鲁棒调节器 292
第5章 最优控制与最优估计 311
5.1 最优控制的数学描述 311
5.2 变分法及其在最优控制中的应用 319
5.3 极小值原理及应用 337
5.4 随机系统及基本估计方法 346
参考文献 368