第一章 绪论 1
第一节 现代机械系统发展现状 1
第二节 现代机械系统涉及的学科 3
第三节 仿真技术的发展 6
第二章 空间机构学与力学基础 11
第一节 机构动力学仿真的数学基础 11
第二节 空间机构学的基本概念 16
第三节 动量、动量矩和动能 19
第四节 牛顿-欧拉动力学方程 21
第五节 带拉格朗日乘子的动力学方程 22
第三章 仿真技术中的数值求解算法 24
第一节 数值解法的误差问题 24
第二节 龙格-库塔法与多步法 26
第三节 常微分方程的病态问题 28
第四节 解非线性代数方程的牛顿-拉斐逊方法 30
第五节 其他常用仿真算法 32
第四章 虚拟样机技术 34
第一节 概述 34
第二节 ADAMS软件功能 35
第三节 虚拟样机建模 37
第四节 并联机构的基本概念 40
第五节 协调加载系统的机构虚拟样机模型 44
第五章 履带式行驶系统仿真 49
第一节 履带式行驶系统仿真简介 49
第二节 设置仿真环境 50
第三节 定义履带组件 51
第四节 完成履带子系统 57
第五节 开发和运行整体车辆模型 60
第六节 履带子系统调整 63
第七节 增加铲斗连接 66
第六章 带传动 72
第一节 带传动仿真 72
第二节 V型带设计实例 81
第七章 齿轮传动仿真 92
第一节 齿轮的实体建模 92
第二节 齿轮副的连接 101
第八章 ANSYS在工程机械结构仿真中的应用 109
第一节 ANSYS简介 109
第二节 ANSYS文件类型及主菜单简介 110
第三节 ANSYS分析基本过程 113
第九章 液压系统仿真 119
第一节 液压系统仿真的概况 119
第二节 AMESim液压仿真 122
第三节 HyPneu软件模块简介 129
第四节 HyPneu软件使用实例 132
第十章 工程机械控制器的开发与仿真 136
第一节 工程机械控制器的发展与存在的问题 136
第二节 ICMC（工程机械智能化控制器）的体系结构和关键技术 138
第三节 Multisim系统简介 140
第四节 TI公司的DSP开发环境CCS简介 144
第五节 工程机械控制器半物理仿真系统的研究 149
参考文献 152