第一章 绪论 1
1-1 控制理论概述 1
1-2 控制系统的工作原理 3
1-3 自动控制系统的基本类型 5
1-4 对自动控制系统的基本要求 11
1-5 本课程学习的基本方法 12
习题一 13
第二章 物理系统的数学模型 15
2-1 控制系统的运动微分方程 16
2-2 系统非线性微分方程的线性化 29
2-3 拉普拉斯变换与反变换 36
2-4 传递函数的概念和定义 57
2-5 典型环节及其传递函数 60
2-6 系统方框图的简化和系统传递函数 72
习题二 86
第三章 瞬态响应分析 94
3-1 时间响应以及输入信号 94
3-2 一阶系统的瞬态响应分析 97
3-3 二阶系统的瞬态响应分析 99
3-4 二阶系统瞬态响应的性能指标 107
3-5 例题 113
习题三 116
第四章 频率特性分析 118
4-1 频率特性的基本概念和计算 119
4-2 典型环节频率特性的极坐标图（Nyquist图） 129
4-3 极坐标图（Nyquist图）的一般形状的规律 136
4-4 系统的对数频率特性（Bode图） 146
4-5 最小相位系统和非最小相位系统 161
4-6 闭环控制系统的频率特性 169
4-7 频域性能指标及其与时域性能指标的关系 175
4-8 系统的传递函数的实验确定法 177
习题四 185
第五章 控制系统的稳定性分析 188
5-1 系统稳定性的基本概念 188
5-2 代数稳定性判据 191
5-3 奈氏（Nyquist）稳定判据 201
5-4 对数幅相频率特性的稳定性判据（Bode判据） 211
5-5 相对稳定性 215
习题五 221
第六章 控制系统的误差分析和计算 223
6-1 稳态误差的基本概念 223
6-2 控制系统稳态误差的计算 225
习题六 238
第七章 控制系统的设计及其校正 241
7-1 概述 241
7-2 串联校正 244
7-3 并联校正 261
7-4 复合控制系统 264
7-5 典型控制系统举例 269
习题七 278
第八章 非线性控制系统 280
8-1 概述 280
8-2 描述函数法 287
8-3 相平面分析法 307
习题八 326
第九章 控制系统的计算机辅助分析 329
9-1 求算系统传递函数的计算机程序 329
9-2 线性系统的仿真 342
9-3 劳斯稳定判据程序 354
9-4 控制系统频率特性计算机辅助分析 361
习题九 377