绪论 1
（一）理论力学的研究对象和内容 1
（二）理论力学的研究方法 2
（三）学习理论力学的目的 3
第一篇 静力学 4
引言 4
（一）静力学的任务 4
（二）结构简图与计算简图 4
第一章 静力学的基本概念和公理 6
1-1 静力学的基本概念 6
1-2 静力学公理 8
1-3 约束和约束反力 10
1-4 物体受力分析和受力图 15
小结 20
思考题 22
习题 23
第二章 平面汇交力系 27
2-1 平面汇交力系合成与平衡的几何法 27
2-2 力在轴上的投影·合力投影定理 32
2-3 平面汇交力系合成与平衡的解析法 35
思考题 41
习题 42
第三章 力矩和平面力偶理论 47
3-1 力矩的概念及其计算 47
3-2 力偶的概念及其性质 50
3-3 平面力偶系的合成与平衡 53
3-4 力的平移定理 56
思考题 57
习题 58
第四章 平面任意力系 61
4-1 平面任意力系向一点简化 62
4-2 平面任意力系的简化结果 65
4-3 平面任意力系的平衡条件和平衡方程 66
4-4 平面平行力系的平衡方程 71
4-5 刚体系的平衡·静定与静不定问题 73
小结 86
思考题 87
习题 88
第五章 摩擦 99
5-1 摩擦的概念 99
5-2 滑动摩擦 100
5-3 考虑滑动摩擦的平衡问题 103
5-4 滚动摩擦概念 113
思考题 116
习题 117
第六章 空间力系和重心 122
6-1 空间汇交力系的合成与平衡 122
6-2 空间力偶系的合成与平衡 127
6-3 力对轴的矩与力对点的矩 129
6-4 空间力系向一点的简化·主矢与主矩 133
6-5 空间任意力系的平衡方程 137
6-6 平行力系中心和重心 143
思考题 149
习题 149
第二篇 运动学 157
引言 157
（一）运动学的任务 157
（二）机构运动简图 158
（三）运动的相对性·参考坐标系 159
第七章 点的运动 160
7-1 点的运动的矢量表示法 160
7-2 点的运动的直角坐标表示法 162
7-3 点的运动的自然表示法 169
思考题 184
习题 186
第八章 刚体的基本运动 191
8-1 刚体的平动 191
8-2 刚体的定轴转动 193
思考题 203
习题 205
第九章 点的合成运动 209
9-1 点的合成运动的概念 209
9-2 绝对运动、相对运动和牵连运动的速度和加速度 211
9-3 点的速度合成定理 213
9-4 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 219
9-5 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 224
小结 229
思考题 230
习题 231
第十章 刚体的平面运动 239
10-1 刚体平面运动的概述 239
10-2 平面运动分解为平动和转动 241
10-3 平面图形上各点的速度 243
10-4 平面图形的瞬时速度中心 252
10-5 平面图形上各点的加速度 262
10-6 刚体绕平行轴转动的合成 266
小结 269
思考题 271
习题 275
第三篇 动力学 285
引言 285
第十一章 动力学的基本定律和基本方程 286
11-1 动力学基本定律 286
11-2 质点运动微分方程 289
思考题 299
习题 299
第十二章 动量定理 304
12-1 动量与冲量 304
12-2 动量定理 309
12-3 质心运动定理 313
思考题 318
习题 318
第十三章 动量矩定理 324
13-1 动量矩的概念及其计算 324
13-2 转动惯量 327
13-3 动量矩定理 331
13-4 刚体定轴转动的微分方程 335
思考题 342
习题 343
第十四章 动能定理 349
14-1 动能的概念及其计算 349
14-2 功的概念及其计算 353
14-3 动能定理 360
14-4 功率·功率方程 369
14-5 势力场·势能·机械能守恒定律 372
小结 376
思考题 378
习题 379
第十五章 达朗伯原理 386
15-1 惯性力·质点的达朗伯原理 386
15-2 质点系的达朗伯原理 390
15-3 刚体惯性力系的简化 391
15-4 刚体的平面运动微分方程 398
15-5 定轴转动刚体对轴承的动压力·静平衡与动平衡的概念 403
小结 405
思考题 406
习题 407
第十六章 机械振动的基础 413
16-1 概述 413
16-2 单自由度系统的自由振动 415
16-3 单自由度系统的受迫振动 425
16-4 减振与隔振的概念 432
小结 433
思考题 434
习题 434
第十七章 碰撞 436
17-1 碰撞现象及其特点 436
17-2 碰撞的两个阶段及恢复系数 437
17-3 碰撞的基本方程 439
17-4 碰撞过程中的动能损失 443
17-5 碰撞对定轴转动刚体的作用 447
小结 450
思考题 450
习题 451
第十八章 虚位移原理 452
18-1 约束的分类和自由度 453
18-2 虚位移及理想约束 455
18-3 虚位移原理 459
小结 464
思考题 465
习题 465
附录一 矢量代数及矢量导数 467
1 基本定义和运算法则 467
2 矢量在轴上的投影和合成的解析法 468
3 矢量乘法 470
4 矢量导数初步 472
附录二 国际单位制 475
习题答案 478