第1章 Intel RealSense技术与自然人机交互 1
1.1 自然人机交互 1
1.2 Intel RealSense技术 1
1.3 Intel RealSense的应用领域 6
1.4 Intel RealSense SDK功能特点 10
第2章 Intel RealSense SDK编程基础 13
2.1 编程准备 13
2.2 Intel RealSense SDK架构 17
2.2.1 SDK架构 17
2.2.2 会话和模块 18
2.2.3 SenseManager中的流 18
2.3 原始数据流获取和处理 21
2.4 I/O设备操作 30
2.5 坐标系统 32
2.6 SDK编程应用举例 35
第3章 3D扫描 43
3.1 扫描过程 44
3.2 面部扫描 44
3.3 物体扫描 46
3.4 头部扫描 47
3.5 身体扫描 48
3.6 扫描选项 49
3.7 3D扫描常见问题 50
3.8 典型3D扫描编程举例 50
3.9 3D扫描应用举例 51
第4章 团块跟踪 54
4.1 初始化Blob模块 55
4.2 配置Blob跟踪模块 55
4.3 提取Blob数据 56
4.4 理解Blob数据 58
4.5 团块跟踪应用举例 58
第5章 深度增强的摄影和录像 60
5.1 增强的拍照功能 60
5.2 增强的录像功能 64
5.3 访问照片 65
5.4 深度增强的摄影和录像应用举例 66
第6章 脸部跟踪算法 73
6.1 脸部跟踪编程 73
6.2 配置和数据获取 75
6.3 脸部位置数据 76
6.4 脸部特征点数据 77
6.5 脸部姿态数据 77
6.6 面部表情 78
6.7 面部识别 79
6.8 脸部跟踪应用举例 81
第7章 手势跟踪算法 87
7.1 初始化和配置手势模块 88
7.1.1 配置跟踪选项 89
7.1.2 配置警报 92
7.1.3 配置手势 92
7.2 手势跟踪主处理循环实现 93
7.3 访问手动跟踪数据 94
7.3.1 坐标系 94
7.3.2 通过索引或ID访问手势数据 95
7.3.3 访问手势ID和时间戳 96
7.3.4 访问图像数据 97
7.3.5 访问手部位置数据 97
7.3.6 访问手势跟踪状态 97
7.3.7 访问手势和手侧 98
7.3.8 访问手指数据 98
7.3.9 访问轮廓数据 98
7.3.10 访问关节数据 99
7.4 处理警报 101
7.5 处理手势 103
7.6 手势跟踪应用举例 106
第8章 物体识别 111
8.1 物体识别编程 111
8.2 配置特征及获取数据 113
8.3 物体识别配置 114
8.4 ROI和绝对ROI 114
8.5 物体识别数据 115
8.6 物体识别应用举例 115
第9章 物体跟踪 117
9.1 3D物体跟踪 117
9.2 Metaio工具箱 119
9.3 通过SenseManager的物体跟踪 124
9.4 配置特征及检索数据 126
9.5 3D地图创建 127
9.6 物体跟踪应用举例 128
第10章 场景解析 132
10.1 场景解析编程 134
10.2 配置场景解析 135
10.3 检查启动场景的质量 136
10.4 获取跟踪数据 136
10.5 场景解析应用举例 136
第11章 语音识别与合成 143
11.1 语音识别过程 143
11.1.1 命令控制和听写 145
11.1.2 处理识别事件 145
11.1.3 录音级别 146
11.1.4 置信值 147
11.2 语音合成算法编程 148
11.3 语音识别与合成应用举例 150
第12章 无接触控制算法 153
12.1 处理UI控件 153
12.1.1 UI控制 154
12.1.2 启用事件 156
12.1.3 用自动注入和事件处理器处理控制 156
12.1.4 集成无接触控制模块 157
12.2 配置无接触控制模块 158
12.3 处理警报 159
12.4 将手势映射为UI控制 160
12.5 无接触控制应用举例 161
第13章 用户分割算法 164
13.1 概述 164
13.2 用户分割应用举例 166
第14章 算法工具 168
14.1 平滑实用程序 168
14.2 旋转实用程序 171
14.3 点转换工具 174
第15章 Unity工具集 179
15.1 Unity工具集概述 179
15.2 动作 179
15.3 持续动作 181
15.3.1 跟踪动作 182
15.3.2 转换动作 183
15.3.3 旋转动作 184
15.3.4 缩放动作 184
15.3.5 激活／关闭动作 184
15.3.6 启用／禁用行为动作 185
15.3.7 显示／隐藏动作 185
15.3.8 混合形状动画 186
15.3.9 发送信息动作 186
15.4 触发条件和规则 186
15.4.1 事件触发条件和规则 187
15.4.2 跟踪触发条件和触发值 189
15.4.3 旋转触发条件和触发值 189
15.4.4 缩放触发条件和规则 190
15.4.5 转换触发条件和规则 190
15.4.6 动画触发条件和规则 190
15.5 预制件 191
15.6 Unity工具应用举例 192
第16章 Intel RealSense 3D摄像头应用举例 196
16.1 智能宠物机器人 196
16.2 烹饪教学 203
16.3 穿墙虚拟现实游戏 210
参考文献 217