第1章 绪论 1
1.1 网络控制系统研究意义 1
1.2 网络控制系统基本问题 2
1.3 网络控制系统研究现状 6
1.4 本书涉及的网络拓扑结构 15
1.5 本书涉及的网络协议 17
1.6 本书使用的仿真软件 18
1.7 内容安排 18
1.8 本章小结 19
参考文献 19
第2章 网络时延及其测量 28
2.1 网络时延的组成与分析 29
2.2 测量方法 32
2.3 本章小结 33
参考文献 33
第3章 Smith预估补偿 34
3.1 引言 34
3.2 Smith预估补偿原理 34
3.3 Smith预估器研究现状 35
3.4 本章小结 37
参考文献 37
第4章 网络时延补偿研究思路与方法 38
4.1 引言 38
4.2 网络控制系统存在的问题 38
4.3 解决时延补偿问题的思路与方法 39
4.3.1 实现目标 39
4.3.2 需解决的关键科学问题 40
4.3.3 思路与方法 40
4.4 本章小结 41
第5章 新型Smith预估器（一） 42
5.1 引言 42
5.2 控制器端的Smith预估器 43
5.3 新型Smith预估器（一）技术路线 45
5.3.1 被控对象模型参数完全匹配 45
5.3.2 被控对象模型参数不完全匹配 46
5.4 新型Smith预估器（一）结构讨论 47
5.5 本章小结 47
参考文献 47
第6章 基于新型Smith预估器（一）的网络控制系统仿真 49
6.1 引言 49
6.2 PI控制的网络控制系统 49
6.2.1 仿真设计 49
6.2.2 仿真研究 50
6.2.3 结果分析 55
6.3 广义预测控制的网络控制系统 56
6.3.1 控制算法 57
6.3.2 仿真设计 57
6.3.3 仿真研究 58
6.3.4 结果分析 60
6.4 PI控制的无线网络控制系统 61
6.4.1 仿真设计 61
6.4.2 仿真研究 61
6.4.3 结果分析 65
6.5 模糊免疫控制的无线网络控制系统 66
6.5.1 控制原理 66
6.5.2 仿真设计 68
6.5.3 仿真研究 68
6.5.4 结果分析 70
6.6 本章小结 71
参考文献 71
第7章 新型Smith预估器（二） 72
7.1 引言 72
7.2 新型Smith预估器（二）技术路线 72
7.2.1 被控对象模型参数完全匹配 73
7.2.2 被控对象模型参数不完全匹配 74
7.3 本章小结 74
第8章 新型Smith预估器（三） 75
8.1 引言 75
8.2 被控对象端的Smith预估器 75
8.3 新型Smith预估器（三）技术路线 76
8.4 本章小结 78
参考文献 78
第9章 基于新型Smith预估器（三）的网络控制系统仿真 79
9.1 引言 79
9.2 PI控制的网络控制系统 79
9.2.1 仿真设计 79
9.2.2 仿真研究 80
9.2.3 结果分析 83
9.3 RBF神经网络控制的网络控制系统 84
9.3.1 控制原理 84
9.3.2 仿真设计 86
9.3.3 仿真研究 87
9.3.4 结果分析 91
9.4 非线性PID控制的无线网络控制系统 92
9.4.1 控制原理 92
9.4.2 仿真设计 94
9.4.3 仿真研究 94
9.4.4 结果分析 97
9.5 本章小结 98
参考文献 98
第10章 基于新型Smith预估器的网络化串级控制系统 99
10.1 引言 99
10.2 问题描述 100
10.3 技术路线 103
10.3.1 方案Ⅰ 103
10.3.2 方案Ⅱ 106
10.3.3 方案Ⅲ 107
10.3.4 方案Ⅳ 108
10.4 方案拓展 110
10.4.1 方案Ⅰ拓展 110
10.4.2 方案Ⅳ拓展 110
10.5 本章小结 112
参考文献 112
第11章 多回路网络控制系统仿真 114
11.1 引言 114
11.2 PI控制的有线多回路网络控制系统 114
11.2.1 仿真设计 114
11.2.2 仿真研究 115
11.2.3 结果分析 119
11.3 PI控制的无线多回路网络控制系统 120
11.3.1 仿真设计 120
11.3.2 仿真研究 121
11.3.3 结果分析 124
11.4 本章小结 125
第12章 异构网络控制系统仿真 126
12.1 引言 126
12.2 模糊控制的有线异构网络控制系统 126
12.2.1 控制原理 126
12.2.2 仿真设计 127
12.2.3 仿真研究 128
12.2.4 结果分析 132
12.3 CMAC控制的无线异构网络控制系统 133
12.3.1 控制原理 133
12.3.2 仿真设计 134
12.3.3 仿真研究 135
12.3.4 结果分析 138
12.4 本章小结 139
参考文献 139
第13章 混杂网络控制系统仿真 140
13.1 引言 140
13.2 模糊免疫控制的混杂网络控制系统 140
13.2.1 仿真设计 140
13.2.2 仿真研究 141
13.2.3 结果分析 145
13.3 本章小结 146
第14章 TrueTime 1.5仿真软件 147
14.1 引言 147
14.2 TrueTime工具箱 147
14.3 TrueTime 1.5安装 149
14.4 有线网络控制系统仿真实例 149
14.4.1 系统组成 149
14.4.2 有线网络模型 149
14.4.3 传感器节点 151
14.4.4 控制器节点 153
14.4.5 执行器节点 155
14.4.6 干扰节点 156
14.4.7 仿真结果 157
14.5 无线网络控制系统仿真实例 157
14.5.1 系统组成 159
14.5.2 无线网络模型 159
14.5.3 传感器／执行器节点 160
14.5.4 控制器节点 164
14.5.5 仿真结果 167
14.6 本章小结 167
参考文献 168