第一章 坐标系统 1
1 齐次坐标、无穷远点 1
2 直线的Plücker坐标 6
3 对偶数 13
4 重心坐标 21
5 曲线的活动标架 31
第二章 变换 40
1 平面上的仿射变换 40
2 空间的绕轴旋转 48
3 刚体运动 57
4 空间的仿射变换 66
5 透视与投影 69
6 射影变换与交比 77
第三章 机构运动的数学表示 87
1 坐标变换的Denavit-Hartenberg表示法 87
2 空间旋转的3种表示 91
3 微分矩阵 97
4 运动方程 101
5 空间连杆曲线的曲率 107
6 机器人操作手的运动分析 109
7 直线坐标的变换 118
8 操作手的运动的极距 123
9 机器人操作手运动的奇性 126
第四章 曲线模型 131
1 三次样条函数 131
2 三次参数曲线段 139
3 三次参数样条曲线 146
4 双圆弧逼近及其拓广 153
5 Bézier曲线 161
6 有理Bézier曲线 168
7 B样条曲线 173
第五章 曲面模型 181
1 双三次样条函数 181
2 Coons曲面 188
3 张量积Bézier曲面 192
4 有理Bézier曲面 199
5 B样条曲面 203
6 三角域上的Bézier曲面 207
7 广义柱面 216
第六章 共轭曲面 218
1 共轭运动与共轭曲面 218
2 活动标架 221
3 线接触共轭曲面 225
4 Euler-Savary公式的一个推广 233
5 两类广义共轭曲面问题 240
6 一类混合型共轭曲面的例子 248