第1章绪论 1
1.1现代机械系统 1
1.2现代机构学 2
1.3机构拓扑结构学 4
1.4本书的目标与主要内容 5
1.5本书的基本思想与主要特点 6
第2章机构的拓扑结构及其符号表示 9
2.1机构拓扑结构的基本要素 9
2.2机构拓扑结构的符号表示 12
2.3机构拓扑结构的运动过程不变性 13
2.4基于拓扑结构的机构分类 14
2.5本章小结 15
第3章机构运动构件的方位特征集 17
3.1概述 17
3.2运动副的方位特征集 18
3.3运动构件的速度特征集 22
3.4运动构件的方位特征集 24
3.5方位特征集的基本类型 27
3.6本章小结 28
第4章串联机构方位特征方程 29
4.1串联机构的速度分析 29
4.2串联机构速度特征方程 30
4.3串联机构方位特征方程及其运算规则 32
4.4方位特征方程运算的主要步骤 35
4.5尺度约束类型的POC集 42
4.6单回路机构的独立位移方程数 48
4.7本章小结 51
第5章并联机构方位特征方程 52
5.1并联机构速度特征方程 52
5.2并联机构方位特征方程及其运算规则 55
5.3并联机构支路的基本特性 59
5.4方位特征方程运算的主要步骤 61
5.5本章小结 74
第6章机构自由度公式与驱动副判据 75
6.1概述 75
6.2自由度公式 77
6.3并联机构的独立位移方程数 79
6.4消极运动副与驱动副判定准则 79
6.5计算自由度的主要步骤 80
6.6本章小结 99
第7章机构组成原理与拓扑结构特征 101
7.1概述 101
7.2基于单开链单元的机构组成原理 107
7.3自由度类型及其判定方法 115
7.4机构运动输人一输出的解耦性 118
7.5机构的拓扑结构特征 120
7.6本章小结 122
第8章串联机构的拓扑结构综合 123
8.1串联机构拓扑结构综合方法 123
8.2串联机构的拓扑结构类型 129
8.3单回路机构的拓扑结构综合方法 131
8.4单回路机构的拓扑结构类型 135
8.5本章小结 137
第9章并联机构拓扑结构设计方法 138
9.1并联机构拓扑结构设计的基本思想 138
9.2并联机构拓扑结构设计的一般过程 139
9.3支路结构类型及其组合方案 140
9.4支路在两平台装配的几何条件 142
9.5选定机构驱动副 147
9.6并联机构结构类型的特性分析及其分类 149
9.7本章小结 150
第10章（3T-OR）并联机构的拓扑结构设计 151
10.1（3T-0R）并联机构的基本功能 151
10.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 151
10.3（3T-0R）并联机构拓扑结构设计过程 156
10.4（3T-0R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 162
第11章（0T-3R）并联机构的拓扑结构设计 175
11.1（0T-3R）并联机构的基本功能 175
11.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 175
11.3（0T-3R）并联机构拓扑结构设计过程 179
11.4（0T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 185
第12章（2T-1R）并联机构的拓扑结构设计 196
12.1（2T-1R）并联机构的基本功能 196
12.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 196
12.3（2T-1R）并联机构拓扑结构设计过程 200
12.4（2T-1R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 207
第13章（1T-2R）并联机构的拓扑结构设计 215
13.1（1T-2R）并联机构的基本功能 215
13.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 215
13.3（1T-2R）并联机构拓扑结构设计过程 218
13.4（1T-2R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 224
第14章（2T-2R）并联机构的拓扑结构设计 231
14.1对（2T-2R）并联机构的基本功能 231
14.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 231
14.3（2T-2R）并联机构拓扑结构设计过程 236
14.4（2T-2R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 243
第15章（3T-1R）并联机构的拓扑结构设计 252
15.1（3T-1R）并联机构的基本功能 252
15.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 252
15.3（3T-1R）并联机构拓扑结构设计过程 256
15.4（3T-1R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 262
第16章（1T-3R）并联机构的拓扑结构设计 270
16.1（1T-3R）并联机构的基本功能 270
16.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 270
16.3（1T-3R）并联机构拓扑结构设计过程 272
16.4（1T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 280
第17章（3T-2R）并联机构的拓扑结构设计 289
17.1（3T-2R）并联机构的基本功能 289
17.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 289
17.3（3T-2R）并联机构拓扑结构设计过程 293
17.4（3T-2R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 299
第18章（2T-3R）并联机构的拓扑结构设计 310
18.1（2T-3R）并联机构的基本功能 310
18.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 310
18.3（2T-3R）并联机构拓扑结构设计过程 314
18.4（2T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 321
第19章（3T-3R）并联机构的拓扑结构设计 331
19.1（3T-3R）并联机构的基本功能 331
19.2支路拓扑结构类型与支路组合方案 331
19.3（3T-3R）并联机构拓扑结构设计过程 335
19.4（3T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 343
第20章总结与建议 351
20.1概述 351
20.2机构拓扑结构学理论的基本架构 351
20.3新概念的物理意义及其必要性 353
20.4构建拓扑结构学方程的基本思想 358
20.5机构拓扑结构设计的一般过程 360
20.6机构结构综合三种方法的基本原理与特点 362
20.7建议 365
参考文献 368
后记 375