第1章 欢迎各位机器人制作者 1
1.1 4个原则 1
1.2 一台自制机器人的架构 2
1.2.1 控制中枢 3
1.2.2 电源 4
1.2.2.1 电源 4
1.2.2.2 电源校正 5
1.2.2.3 打开／关闭的开关 5
1.2.3 传感器 6
1.2.3.0 按钮 7
1.2.4 行动和反馈 7
1.2.4.1 移动 7
1.2.4.2 指示灯 8
1.2.5 各种不同的部件 9
1.2.6 机身 10
1.2.6.0 机身的美学 10
1.3 组装起来 10
1.3.1 做事一点点来 11
1.3.2 制作模块 11
1.3.3 让机器人制作的工作保持有趣，让自己轻装上阵 12
1.3.4 找到志同道合的伙伴以及相应的支持 12
1.4 一步步深入了解问题 13
第2章 哪里可以买到工具和部件 14
2.1 订阅一些免费的信息 14
2.2 发现一些隐含的信息 15
2.2.1 考虑一下表格的列 16
2.2.2 数一下页数 16
2.2.3 比较价格 16
2.3 节约成本 17
第3章 安全问题 19
3.1 从年龄和经验中获益 19
3.2 听从指导 19
3.2.0 阅读化学品标签 20
3.3 佩戴安全眼镜 20
3.3.0 把眼镜挂起来，然后把它们的面朝上 21
3.4 穿着其他的安全衣服 21
3.5 保证足够的通风 21
3.6 合理存放化学药品 22
3.6.0 谈谈你的活动、原材料和工具 22
3.7 在吃饭之前记得做好清洁工作 22
3.8 避免使用对环境有害的元素 22
3.8.1 铅 23
3.8.2 汞 24
3.8.3 镉 24
3.8.4 购买贴有RoHS标签的更安全的部件 25
3.9 电击 25
3.9.1 交流和直流 25
3.9.2 使用可充电电池和专业的变压器 26
3.9.3 连接的时候要通过断路器和带漏电保护的插座 26
3.9.4 保留接地插头 27
3.9.5 断开电源 28
3.10 一定要避免操作危险的机器人 28
3.11 考虑电动机的总尺寸 28
3.12 保证照明 29
3.13 保持放松的心情和冷静的头脑 29
第4章 数字万用表 30
4.1 必备功能 30
4.1.1 数字显示屏 31
4.1.2 数字显示位 31
4.1.3 直流电压 32
4.1.4 直流电流 32
4.1.5 电阻 32
4.1.6 探针或引线 32
4.1.7 过载／保险丝保护 33
4.2 最好具备的功能 33
4.2.1 电容 33
4.2.2 二极管 33
4.2.3 连通性 33
4.2.4 频率 33
4.2.5 占空比 34
4.2.6 自动幅度调节 34
4.2.7 自动关机 35
4.2.8 晶体管 35
4.2.9 双重显示 35
4.2.10 最大值 35
4.2.11 最小值 36
4.2.12 支架 36
4.3 选择性的功能 36
4.3.1 电感 36
4.3.2 RS-232/USB数据接口 37
4.3.3 显示屏 37
4.3.4 背灯 37
4.3.5 停表／单脉冲宽度 38
4.3.6 温度 38
4.3.7 声音 38
4.3.8 计数 38
4.3.9 平均图像 38
4.3.10 数据保持 38
4.3.11 数据自动 39
4.3.12 高／低／逻辑 39
4.3.13 内存 39
4.3.14 相对测量值 39
4.3.15 偏置 39
4.3.16 限制测量／比较 39
4.3.17 外套或者橡胶外壳 40
4.4 数字万用表的交流特性 40
4.4.1 交流电压 40
4.4.2 真实的均方根值 40
4.4.3 交流电流 41
4.5 获得钩式探针适配器 41
4.6 对比实际的数字万用表 42
4.6.1 了解一款低端数字万用表的功能 42
4.6.2 了解一款中档数字万用表的功能 44
4.6.3 了解一款高端数字万用表的功能 46
4.6.4 比较不同功能的价格 47
4.7 在没有数字万用表的条件下继续工作 48
第5章 数值和单位 49
5.1 选择公制单位 49
5.2 以千位为指数缩短长数字 49
5.2.1 M和m 51
5.2.2 表示“微”的时候希腊字母的替代品 51
5.3 缩写单位 52
5.4 空间太小 52
5.4.1 猜测未写出的单位 53
5.4.2 从三位数字中得到完整的数值 54
5.4.3 把颜色转换成数字 55
5.4.4 用一块万用表来判断部件的数值 57
5.5 讨论基本问题 57
第6章 沿路线行进的机器人 58
6.1 定义路线状况 59
6.1.1 表面材料 59
6.1.2 路线的照明条件 59
6.1.3 定义直线 59
6.1.3.0 挑选作为直线的材料 60
6.1.4 曲线和交叉线 61
6.1.5 总结路线状况 62
6.2 选择机器人的尺寸 62
6.3 观察三明治机器人 63
6.3.1 测试三明治机器人 63
6.3.1.1 控制沿路线行进的开关 64
6.3.1.2 电源和电源开关 65
6.3.1.3 传感器和头灯 65
6.3.1.4 稍亮一点的侧边指示灯 67
6.3.1.5 控制中枢 67
6.3.1.6 肌肉 68
6.3.2 三明治机器人的机身 69
6.3.2.0 把它们连接在一起 70
6.4 购买一个工具包 71
6.5 建造机器人 72
第7章 9V电池 73
7.1 测量电池的电压 73
7.1.1 调整好数字万用表以测量电压 74
7.1.2 解释测量结果 75
7.2 电池的特性 75
7.3 9V电池的推荐 77
7.3.1 推荐的产品 77
7.3.1.1 镍金属氢化物电池 77
7.3.1.2 锂聚合物电池 78
7.3.1.3 碱性电池 79
7.3.1.4 供特殊用途的锂电池 80
7.3.2 不推荐的产品 80
7.3.2.1 碳电池和锌电池 80
7.3.2.2 镍镉电池 81
7.3.2.3 e2钛和超级电池 81
7.4 电池品牌的名称 82
7.5 在机器人中使用9V电池 82
7.5.0 安装电池 83
7.6 继续前进 84
第8章 夹子和测试引线 85
8.1 现在，鳄鱼夹子非常“饥饿” 85
8.2 购买钩式夹子 86
8.3 测试路线 87
8.3.1 准备好数字万用表以进行连通性测试 87
8.3.2 对开路连接的测试 88
8.3.3 对短路连接的测试 89
8.3.4 对鳄鱼夹子连接的测试（短路） 89
8.4 发现本不应出现的电气连接 90
8.5 用跳线进行探索 91
第9章 电阻 92
9.1 用电阻来限制功率 92
9.2 购买一个电阻集合包 93
9.3 理解电阻的大小和误差容限 93
9.4 把电阻分离开来 94
9.4.0 购买一个剪导线的工具 95
9.5 电阻和欧姆 96
9.6 测量电阻 96
9.6.1 解释数字万用表的显示屏上的电阻数值 97
9.6.2 体验电阻的量程 97
9.7 在线上查找电阻的数值 98
9.8 标签和储存 99
9.8.0 购买一个存储包 99
9.9 抵挡住诱惑，不要跳到前面的章节去 100
第10章 发光二极管 101
10.1 学习发光二极管的相关性质 101
10.1.1 发光二极管的尺寸 101
10.1.1.0 利用游标卡尺来测试发光二极管的直径 102
10.1.2 发光二极管的形状 103
10.1.3 发光二极管的透镜透明度 104
10.1.3.1 纯水透明 104
10.1.3.2 白色漫反射 105
10.1.3.3 有色漫反射 105
10.1.4 发光二极管的视场角 105
10.1.5 发光二极管的颜色 106
10.1.5.1 把颜色和波长联系起来 106
10.1.5.2 利用CIE标准颜色系统来表示颜色 107
10.1.6 发光二极管的亮度 107
10.1.6.0 一直达到最大值的超级甚高亮度 108
10.1.7 发光二极管的发光效率 108
10.2 特别近距离地观察发光二极管 108
10.3 辨识多颜色的发光二极管 109
10.3.1 双色 110
10.3.2 三色或者三态 110
10.3.3 全色 111
10.4 测试发光二极管 112
10.4.1 设置数字万用表，以测试二极管 112
10.4.2 解读发光二极管的测试结果 113
10.4.2.0 正向压降 114
10.5 不同种类的发光二极管器件包 114
10.6 使用发光二极管照亮前方的道路 115
第11章 开启电源 116
11.0 搭建和测试一个电源指示灯电路 116
11.1 介绍部件列表 116
11.1.0 在组装起来之前，对部件进行测试 116
11.2 阅读电路图 117
11.3 制作电源指示灯电路 118
11.3.1 你看到发光二极管发出的光了吗？ 119
11.3.2 用电源指示灯电路进行实验 119
11.4 了解每个部件的功能 120
11.5 测量电源指示灯电路 120
11.5.1 测量电路中的电压 120
11.5.1.1 “在”某一点测试电压 121
11.5.1.2 测试电压的“降落”或者“横跨”某一部件两端的电压 122
11.5.1.3 总结电路的电压 123
11.5.2 测量电流的流动 123
11.5.3 计算电池的寿命 125
11.5.3.1 延长电池的寿命 125
11.5.3.2 选择电阻 126
11.5.3.3 计算电流 126
11.5.4 不要在探针位于电流终端时测量电压 127
11.6 电路的总结 128
第12章 无焊接的制模 130
12.1 需要一种更好的方式 130
12.2 无焊接的面包板 130
12.2.1 与孔洞连接在一起 131
12.2.1.1 5个位置的小组 132
12.2.1.2 中间的隔断 133
12.2.1.3 25个位置的分布总线 134
12.2.2 连接支柱 134
12.2.2.0 香蕉插头 135
12.2.3 急需面包板 135
12.3 无焊接的面包板导线 137
12.3.0 选择跳线导线 138
12.3.0.1 购买增强型跳线导线 139
12.3.0.2 购买扁平、一般型的跳线引线 140
12.4 制作你自己的跳线导线 140
12.4.1 在导线的两端把绝缘层剥掉 141
12.4.1.0 选择剥线剪 141
12.4.2 把导线剪成合适的长度 142
12.4.3 弯折导线的两端 142
12.4.3.0 选择电气钳子 143
12.5 进行连接 144
第13章 无焊接的面包板设置 145
13.1 考虑一下电源 145
13.1.1 购买9V电池的盒式接头 146
13.1.2 把电源与连接支柱相连 146
13.2 选择电源开关 148
13.2.1 了解单刀双掷开关 149
13.2.2 在面包板上添加一个电源开关 149
13.3 连接电源总线 150
13.3.1 使用跳线导线在电路中改装数字万用表的探针 150
13.3.2 连接底端的总线 151
13.3.3 在总线的中间有断开点 152
13.4 安装一个电源指示灯发光二极管 152
13.4.1 在某些点测量电压 153
13.4.2 剪短引线 154
13.5 解密机器人的电源开关 154
13.6 准备好完成更多的工作 155
第14章 可变电阻器 156
14.1 电位器 156
14.1.1 微调电位器 157
14.1.2 旋转控制盘 158
14.1.3 获得各式各样的微调电位器 158
14.1.4 测试电位器 159
14.1.4.1 测量电位器的最大阻值 159
14.1.4.2 测量电位器的可变电阻 159
14.1.4.3 线性电位器与对数／指数电位器的对比 160
14.2 可变亮度的发光二极管电路 160
14.2.0 搭建可变亮度的发光二极管电路 161
14.3 亮度平衡电路 162
14.3.0 搭建这个发光二极管亮度平衡的电路 163
14.4 硫化镉光电阻 164
14.4.1 购买不同种类的光电阻 165
14.4.2 试验光电阻的可变电阻性 166
14.5 控制亮度的电路 166
14.6 平衡式感知亮度电路 167
14.6.1 平衡式感知亮度电路所使用的部件列表 168
14.6.2 感知亮度的光电阻对 168
14.6.3 匹配光电阻 168
14.6.4 平衡电阻的电位器 170
14.6.5 限流电阻 170
14.6.6 测试点 171
14.6.6.1 计算电压值 171
14.6.6.2 评估测试点1 172
14.6.7 通过电压分配器把电阻转换成电压 173
14.6.8 搭建平衡式亮度感知电路 174
14.6.9 无法平衡亮度感知电路 174
第15章 比较器 176
15.1 电压比较器 176
15.1.1 测试LM393型比较器 177
15.1.1.1 查阅数据手册 177
15.1.1.2 检查管脚分布 178
15.1.2 购买比较器 180
15.2 亮度比较电路 181
15.2.1 比较布线图和电路图 181
15.2.2 标记部件 182
15.2.3 画出连接的和未连接的导线 182
15.2.4 了解亮度比较电路 182
15.2.5 亮度比较电路的部件列表 183
15.2.6 搭建亮度比较电路 183
15.2.6.1 享受发光二极管指示灯和亮度传感器的乐趣 184
15.2.6.2 在亮度比较电路中检测问题 185
15.3 加入头灯 187
15.3.1 了解头灯电路的两个发光二极管 187
15.3.2 搭建头灯电路 188
15.3.3 重复多个发光二极管的策略 189
15.3.3.1 确定电池电压能够承受的发光二极管数量 189
15.3.3.2 计算最大电流驱动 190
15.4 喜欢一种简单的思维方式 190
第16章 晶体管开关 192
16.1 定义负电源 192
16.1.0 关注2907A型晶体管 193
16.1.0.1 按压2907A型晶体管的按钮 193
16.1.0.2 查阅数据手册 194
16.1.0.3 购买2907A型晶体管 194
16.2 使用数字万用表测试双极型晶体管 194
16.2.1 使用带有晶体管插口的数字万用表进行测试 195
16.2.1.1 当你有数据手册的时候测试晶体管 195
16.2.1.2 当你没有数据手册的时候测试晶体管 196
16.2.2 使用带有二极管测试模式的数字万用表进行测试 197
16.3 双型极晶体管测试电路 198
16.3.1 检查PNP型晶体管测试电路的电路图 199
16.3.1.0 在反接的情况下，发光二极管会变暗 200
16.3.2 搭建PNP型晶体管测试电路 200
16.3.2.1 解决PNP型晶体管测试电路的问题 201
16.3.2.2 用能够正常工作的PNP型晶体管测试电路进行实验 201
16.3.2.3 收集关于PNP型晶体管的数据 201
16.3.3 检查NPN型晶体管测试电路的电路图 202
16.3.4 搭建NPN型晶体管测试电路 202
16.4 使用晶体管的亮度比较电路 203
16.4.1 计算限流晶体管 203
16.4.1.0 确认超过额定限制的压力 204
16.4.1.0.1 考虑LM393型比较器的最坏情况最低限制 204
16.4.1.0.2 小心附属电路中的过载电流 205
16.4.2 搭建带有晶体管的亮度比较电路 205
16.5 总结PNP和NPN型晶体管 206
第17章 直流电动机 207
17.1 直流电动机是如何工作的 207
17.1.1 观察铁芯永磁体直流电刷式电动机的内部结构 208
17.1.1.1 定子 208
17.1.1.2 转子 209
17.1.2 观察铁芯永磁体直流无电刷式电动机的内部结构 211
17.1.2.1 没有电刷，电动机的寿命会变长 212
17.1.2.2 无电刷式电动机电路中的换向 212
17.1.2.3 无电刷式电动机的局限性 212
17.1.3 观察无铁芯的永磁体直流电刷式电动机的内部结构 212
17.1.3.0 比较无铁芯式电动机和铁芯式电动机 213
17.2 简单的直流电动机电路 213
17.2.1 为简单的直流电动机电路选择一个电动机 213
17.2.2 为简单的直流电动机电路选择一块电池 214
17.2.3 搭建简单的直流电动机电路 215
17.3 直流电动机的主要特性 216
17.3.1 直流电动机的旋转速度特性 216
17.3.1.1 测量RPM 217
17.3.1.2 把RPM转换成公制单位 219
17.3.2 直流电动机的扭矩特性 219
17.3.2.1 扭矩中距离的意义 220
17.3.2.2 滑动扭矩 222
17.3.2.3 计算机器人需要的扭矩 222
17.3.3 直流电动机的电压特性 223
17.3.3.0 理解电压和转速之间的关系 223
17.3.4 直流电动机的电流特性 224
17.3.4.1 考察变化很大的电流消耗周期 225
17.3.4.2 考虑电流的消耗 228
17.3.5 直流电动机的效率特性 228
17.3.6 直流电动机的音频噪声特性 229
17.3.6.0 在转子的连接杆处涂上润滑油 229
17.3.7 直流电动机的电气噪声特性 229
17.3.8 直流电动机的质量特性 230
17.3.9 直流电动机的尺寸特性 230
17.3.10 总结直流电动机的特性 231
17.4 直流齿轮头电动机 231
17.4.1 观察尖脚齿轮头电动机的内部结构 232
17.4.1.1 阐明较小和较大的齿轮对 233
17.4.1.2 齿轮盒的连接杆 233
17.4.2 描述齿轮的比例 234
17.4.2.1 绝对齿轮比 234
17.4.2.2 约化齿轮比 234
17.4.2.3 不可约化的齿轮比 235
17.4.2.4 绝对齿轮比和约化齿轮比的一点提示 235
17.4.2.5 使用一个冒号 235
17.4.2.6 观察实际的齿轮 235
17.4.3 不完美的转速至扭矩的转换 236
17.4.4 齿轮头的缺点 237
17.4.5 比较轨道式齿轮头电动机和尖脚齿轮头电动机 237
17.4.6 挑选一个齿轮头电动机 238
17.5 继续学习 238
第18章 添加齿轮头电动机 239
18.1 选择齿轮头电动机 239
18.1.1 购买齿轮头电动机 239
18.1.2 考察齿轮头电动机 241
18.1.2.0 齿轮头电动机的电流使用情况 242
18.2 把电动机加入到亮度比较电路中 243
18.2.1 介绍二极管 244
18.2.1.1 用一个回扫二极管保护晶体管 244
18.2.1.2 挑选肖特基屏障的二极管 245
18.2.1.3 购买肖特基屏障二极管 245
18.2.2 把电动机加载到亮度比较电路中 246
18.2.2.1 把二极管按正确的方向连接好 247
18.2.2.2 连接电动机 247
18.2.2.3 为另外一个晶体管完成同样的工作 247
18.2.2.4 测试电动机 247
18.3 完成电子元件部分 247
第19章 轮子 249
19.1 轮子的结构 249
19.2 机器人轮胎的特性 250
19.2.1 乳脂状空气填充 250
19.2.1.0 气体的作用 251
19.2.2 轮胎的形状 251
19.2.3 轮胎的宽度 252
19.2.4 轮胎面的设计方案 252
19.2.5 轮胎的直径 253
19.2.5.0 计算线速度 254
19.2.6 挑选机器人的轮子 255
19.2.6.0 选择LEGO轮子的原因 256
19.3 为三明治机器人选择轮子 257
19.3.1 确定最小直径和最大直径 257
19.3.2 根据转速确定最大直径 258
19.3.3 我为三明治机器人选择的轮子 259
19.3.4 三明治机器人轮子的其他选择 261
19.3.4.1 用电压较低的电池来消除较大轮子的影响 261
19.3.4.2 购买新式的替换用轮子 262
19.4 清洁轮子 263
19.5 继续做下去 264
第20章 连接器 266
20.1 其他方案 266
20.1.0 如果你有在金属上工作的工具，那么就可以制作连接器 267
20.2 管子 267
20.2.1 在黄铜和铝制管子之间进行选择 268
20.2.2 确定管子的尺寸并且购买相应的管子 268
20.2.2.1 必须形成望远管道 269
20.2.2.2 把LEGO公司生产的十字轴嵌入到管道中 270
20.2.2.3 把电动机连接杆嵌入到管道中 270
20.3 测量管子，并进行切割 271
20.3.1 确定管子长度，并且进行标记 271
20.3.2 切割管子 271
20.3.2.1 管道切割工具 272
20.3.2.2 速度可变的旋转工具 272
20.3.3 在切割之后要进行磨光 274
20.3.4 测试切割好的工件 275
20.4 LEGO公司生产的十字轴 276
20.4.1 选择合适的LEGO公司生产的十字轴长度 276
20.4.2 购买LEGO公司生产的十字轴 277
20.5 把连接器黏接起来 277
20.5.1 无法黏接的材料 278
20.5.1.0 在十字轴上面刻出凹痕 278
20.5.2 使用环氧化物胶水 279
20.5.2.0 去除外面的环氧化物胶水 280
20.6 在连接器处添加一个固定螺丝 280
20.6.1 为固定螺丝钻孔 280
20.6.2 钻床 281
20.6.3 钻床老虎钳 282
20.6.4 为固定螺丝钻孔 282
20.6.5 为固定螺丝敲击钻孔 283
20.6.6 插入固定螺丝 283
20.7 欣赏连接器 284
第21章 焊接设备 285
21.1 焊丝 285
21.2 助焊剂 287
21.3 电烙铁 288
21.4 电烙铁支架 288
21.5 电烙铁专用的海绵 289
21.6 助手小工具 290
21.7 去除焊料的真空工具 291
21.8 一个典型焊接过程的步骤 292
21.9 准备好进行焊接 293
第22章 焊接和连接 294
22.1 把电动机和开关组装起来 294
22.1.1 把电动机组装起来 295
22.1.1.1 准备好电动机的导线，并且把它们连接起来 295
22.1.1.2 牢固支承好电动机，然后准备好电烙铁 296
22.1.1.3 焊接电动机 297
22.1.1.4 用热缩管道保护焊接好的结点 299
22.1.1.5 添加接口 301
22.1.2 把沿路线行进的开关组装起来 306
22.1.2.1 购买沿路线行进的开关 307
22.1.2.2 准备好开关的导线，并且连接好 307
22.1.2.3 焊接沿路线行进的开关 308
22.1.3 把盒子里面的发光二极管的电路组装起来 311
22.1.3.1 检查盒子里面的发光二极管电路的电路图 311
22.1.3.2 搭建盒子内的发光二极管电路 311
22.1.4 准备完工 312
22.1.4.0 购买电源的开关 312
22.2 焊接的经历 313
第23章 母板 315
23.1 沿路线行进的电路 315
23.1.1 反复调整，改善机器人的性能 317
23.1.2 逐点的焊接与印制电路板的对比 319
23.1.3 逐点焊接沿路线行进的电路 321
23.1.3.1 大致排布沿路线行进的电路部件 321
23.1.3.2 在焊接的过程中，保证部件位于电路板上面 324
23.1.3.3 搭建电源分布总线 325
23.1.3.4 焊接剩下的部件 327
23.1.3.5 用导线剪剪短引线 328
23.1.3.6 清洁电路板 329
23.2 测试机器人的电子元件 329
23.2.1 一个低电阻电路的危险 329
23.2.2 检查没有焊接好的引线 329
23.2.3 检查所有直接与电源正极相连的引线 329
23.2.4 测量整个电路的电阻 330
23.2.4.1 测量电源关闭时的电阻 330
23.2.4.2 测量电源打开时的电阻 331
23.2.4.3 测量传感器的电阻 331
23.2.5 测量电压降落 332
23.2.6 重新加热焊接结点 332
23.3 屏住你的呼吸 333
第24章 机身制作 334
24.1 接触机器人的机身 334
24.1.1 飘逸漫思——考虑机器人的相关因素 334
24.1.2 视觉重构——基于已有的部件接受这些限制条件 335
24.1.3 设计定制的机身 335
24.1.3.1 塑料制模——使用LEGO公司生产的积木制作模型 335
24.1.3.2 替代材料——过渡阶段替代LEGO公司部件 336
24.1.3.3 折纸小助手——在弯折金属之前先弯折纸张 337
24.1.4 迎接预制构件的平台 337
24.1.4.1 市面上有售的机器人平台 337
24.1.4.2 为制作机器人机身可以转换和回收日常的物品 338
24.2 调整三明治的容器 338
24.2.1 打造电动机的孔洞 339
24.2.1.1 标记并确定电路板所需要的空间 339
24.2.1.2 为电动机孔洞打造模板标签 339
24.2.1.3 在容器的侧边定位模板标签 340
24.2.1.4 打造引导性孔洞，并且钻开螺丝孔洞 341
24.2.1.5 介绍磨石附件 342
24.2.2 放置电动机 343
24.2.2.1 购买公制螺丝 343
24.2.2.2 需要垫片 344
24.2.3 搭建电动机管道 344
24.2.3.1 购买电动机管道 345
24.2.3.2 切割电动机管道 345
24.2.3.3 打磨电动机管道 346
24.2.3.4 移除标签残存物 347
24.2.3.5 扩大电动机的直径 348
24.2.4 安装电动机和管道 349
24.2.5 添加开关和电池支承物 349
24.2.5.1 安装电源开关 350
24.2.5.2 安装沿路线行进的开关 350
24.2.5.3 安装9V电池盒 351
24.2.6 添加电路板 352
24.2.6.1 安装电路板的时候所需的硬件工具 352
24.2.6.2 挑选和购买垫片 352
24.2.6.3 安装电路板 354
24.2.7 为微调电位器钻孔 355
24.2.8 在容器的盖子上面刻出一个窗口 355
24.2.9 安装过程中最后的一些操作 356
24.3 可以发动了 356
第25章 发动沿路线行进的机器人 357
25.1 修正和测试 357
25.1.1 初步测试 357
25.1.1.1 检查电源 357
25.1.1.2 检查传感器 358
25.1.1.3 平衡传感器 359
25.1.1.4 检查电动机 359
25.1.1.5 确定沿路线行进开关上面亮和暗的位置 360
25.1.2 试运行：沿一条直线行进 361
25.1.3 解决常见的问题 362
25.1.3.1 沿路线行进的开关拨动到错误的位置 362
25.1.3.2 传感器的位置过高或者过低 362
25.1.3.3 头灯过暗或者过亮 363
25.1.3.4 客观地评估传感器和头灯 363
25.1.4 这对你来说看起来是不是很直白呢 367
25.1.4.1 沿着暗色直线行进 367
25.1.4.2 沿着亮色直线行进 368
25.2 第一次出发 369
25.2.0 解决转向的问题 369
25.2.0.1 降低电池电压 369
25.2.0.2 减小轮子的尺寸 370
25.2.0.3 修改路线 370
25.3 可能进行的改进 370
25.3.1 电池反接保护 371
25.3.2 用电容消除浪涌现象 372
25.3.3 提升沿路线行进的性能 372
25.3.3.0 分析转弯过程，一幅图一幅图地分析 373
25.4 表演结束后的鞠躬 375
第26章 加演一场 376
26.1 机器人部件 376
26.1.1 逻辑芯片 376
26.1.1.0 已经越过逻辑芯片的黄金时代 377
26.1.2 微控制器 377
26.1.2.1 微控制器的性能 378
26.1.2.2 微控制器的成本 378
26.1.2.3 选择微控制器 378
26.1.3 电压校正器 379
26.1.3.1 电压校正器封装 379
26.1.3.2 电压校正器的类型 380
26.1.3.3 选择标准 380
26.1.4 电容 380
26.1.4.1 电容的功能 381
26.1.4.2 电容的特性 381
26.1.5 太阳能 382
26.1.5.0 光线机器人 383
26.1.6 电阻网络 383
26.1.7 按钮 384
26.1.8 双列直插式封装开关 384
26.1.9 跳线和短路块 385
26.1.10 倾斜传感器 386
26.1.11 温度传感器 387
26.1.12 接触传感器 388
26.1.13 物体探测和红外线遥控 388
26.1.14 距离和物体探测器 389
26.1.15 振荡器和晶体 390
26.1.16 声音 391
26.1.17 继电器 392
26.1.18 添加齿轮 393
26.1.19 伺服电动机 394
26.1.20 编码器——决定轮子的转速 395
26.1.21 显示屏 396
26.1.22 无线数据和控制 396
26.2 日常的挑战 397
26.2.1 为室内盆栽植物浇水的机器人 398
26.2.2 堆肥车 398
26.2.3 倒垃圾的机器人 398
26.2.4 窗户清洁机器人 398
26.2.5 屋顶的小东西 399
26.2.6 微型扫雪机 399
26.2.7 消灭虫子的机器人 399
26.2.8 自动街道邮箱机器人 399
26.3 机器人比赛 400
26.3.1 全球机器人相扑大赛 400
26.3.2 三一学院灭火大赛 401
26.3.3 亚特兰大机器人吸尘器大赛 401
26.3.4 西雅图机器人协会全能赛 401
26.3.5 达拉斯个人机器人小组机器人大赛 402
26.3.6 中部伊里诺伊机器人俱乐部机器人大赛 402
26.3.7 芝加哥地区机器人小组（英文缩写为Chibots）机器人大赛 402
26.4 还有很多未知等待我们去探索 403
第27章 附录 404
27.1 神奇的欧姆定律 404
27.1.1 欧姆定律在选择限流电阻的时候非常有用 405
27.1.2 根据电压确定相应的电流 405
27.1.2.0 数字万用表电压与电流之间的关系 406
27.1.3 欧姆定律的核心 406
27.1.4 欧姆定律更多的隐含意义 407
27.2 在写本书的时候我意外损坏的物品 407
27.2.1 9V电池应该以何种方式安装？ 407
27.2.2 熔化的开关 408
27.2.3 弹出数字万用表的保险丝 409
27.2.4 愚弄了我，而且还是两次 410
27.3 电压的真实名称 410
27.3.1 接地点，不是负电压 410
27.3.2 V双写字母 411
27.3.2.0 实际的例子 411