机器人制作入门攻略PDF电子书下载

第1章 欢迎各位机器人制作者 1

1.1 4个原则 1

1.2 一台自制机器人的架构 2

1.2.1 控制中枢 3

1.2.2 电源 4

1.2.2.1 电源 4

1.2.2.2 电源校正 5

1.2.2.3 打开／关闭的开关 5

1.2.3 传感器 6

1.2.3.0 按钮 7

1.2.4 行动和反馈 7

1.2.4.1 移动 7

1.2.4.2 指示灯 8

1.2.5 各种不同的部件 9

1.2.6 机身 10

1.2.6.0 机身的美学 10

1.3 组装起来 10

1.3.1 做事一点点来 11

1.3.2 制作模块 11

1.3.3 让机器人制作的工作保持有趣，让自己轻装上阵 12

1.3.4 找到志同道合的伙伴以及相应的支持 12

1.4 一步步深入了解问题 13

第2章 哪里可以买到工具和部件 14

2.1 订阅一些免费的信息 14

2.2 发现一些隐含的信息 15

2.2.1 考虑一下表格的列 16

2.2.2 数一下页数 16

2.2.3 比较价格 16

2.3 节约成本 17

第3章 安全问题 19

3.1 从年龄和经验中获益 19

3.2 听从指导 19

3.2.0 阅读化学品标签 20

3.3 佩戴安全眼镜 20

3.3.0 把眼镜挂起来，然后把它们的面朝上 21

3.4 穿着其他的安全衣服 21

3.5 保证足够的通风 21

3.6 合理存放化学药品 22

3.6.0 谈谈你的活动、原材料和工具 22

3.7 在吃饭之前记得做好清洁工作 22

3.8 避免使用对环境有害的元素 22

3.8.1 铅 23

3.8.2 汞 24

3.8.3 镉 24

3.8.4 购买贴有RoHS标签的更安全的部件 25

3.9 电击 25

3.9.1 交流和直流 25

3.9.2 使用可充电电池和专业的变压器 26

3.9.3 连接的时候要通过断路器和带漏电保护的插座 26

3.9.4 保留接地插头 27

3.9.5 断开电源 28

3.10 一定要避免操作危险的机器人 28

3.11 考虑电动机的总尺寸 28

3.12 保证照明 29

3.13 保持放松的心情和冷静的头脑 29

第4章 数字万用表 30

4.1 必备功能 30

4.1.1 数字显示屏 31

4.1.2 数字显示位 31

4.1.3 直流电压 32

4.1.4 直流电流 32

4.1.5 电阻 32

4.1.6 探针或引线 32

4.1.7 过载／保险丝保护 33

4.2 最好具备的功能 33

4.2.1 电容 33

4.2.2 二极管 33

4.2.3 连通性 33

4.2.4 频率 33

4.2.5 占空比 34

4.2.6 自动幅度调节 34

4.2.7 自动关机 35

4.2.8 晶体管 35

4.2.9 双重显示 35

4.2.10 最大值 35

4.2.11 最小值 36

4.2.12 支架 36

4.3 选择性的功能 36

4.3.1 电感 36

4.3.2 RS-232/USB数据接口 37

4.3.3 显示屏 37

4.3.4 背灯 37

4.3.5 停表／单脉冲宽度 38

4.3.6 温度 38

4.3.7 声音 38

4.3.8 计数 38

4.3.9 平均图像 38

4.3.10 数据保持 38

4.3.11 数据自动 39

4.3.12 高／低／逻辑 39

4.3.13 内存 39

4.3.14 相对测量值 39

4.3.15 偏置 39

4.3.16 限制测量／比较 39

4.3.17 外套或者橡胶外壳 40

4.4 数字万用表的交流特性 40

4.4.1 交流电压 40

4.4.2 真实的均方根值 40

4.4.3 交流电流 41

4.5 获得钩式探针适配器 41

4.6 对比实际的数字万用表 42

4.6.1 了解一款低端数字万用表的功能 42

4.6.2 了解一款中档数字万用表的功能 44

4.6.3 了解一款高端数字万用表的功能 46

4.6.4 比较不同功能的价格 47

4.7 在没有数字万用表的条件下继续工作 48

第5章 数值和单位 49

5.1 选择公制单位 49

5.2 以千位为指数缩短长数字 49

5.2.1 M和m 51

5.2.2 表示“微”的时候希腊字母的替代品 51

5.3 缩写单位 52

5.4 空间太小 52

5.4.1 猜测未写出的单位 53

5.4.2 从三位数字中得到完整的数值 54

5.4.3 把颜色转换成数字 55

5.4.4 用一块万用表来判断部件的数值 57

5.5 讨论基本问题 57

第6章 沿路线行进的机器人 58

6.1 定义路线状况 59

6.1.1 表面材料 59

6.1.2 路线的照明条件 59

6.1.3 定义直线 59

6.1.3.0 挑选作为直线的材料 60

6.1.4 曲线和交叉线 61

6.1.5 总结路线状况 62

6.2 选择机器人的尺寸 62

6.3 观察三明治机器人 63

6.3.1 测试三明治机器人 63

6.3.1.1 控制沿路线行进的开关 64

6.3.1.2 电源和电源开关 65

6.3.1.3 传感器和头灯 65

6.3.1.4 稍亮一点的侧边指示灯 67

6.3.1.5 控制中枢 67

6.3.1.6 肌肉 68

6.3.2 三明治机器人的机身 69

6.3.2.0 把它们连接在一起 70

6.4 购买一个工具包 71

6.5 建造机器人 72

第7章 9V电池 73

7.1 测量电池的电压 73

7.1.1 调整好数字万用表以测量电压 74

7.1.2 解释测量结果 75

7.2 电池的特性 75

7.3 9V电池的推荐 77

7.3.1 推荐的产品 77

7.3.1.1 镍金属氢化物电池 77

7.3.1.2 锂聚合物电池 78

7.3.1.3 碱性电池 79

7.3.1.4 供特殊用途的锂电池 80

7.3.2 不推荐的产品 80

7.3.2.1 碳电池和锌电池 80

7.3.2.2 镍镉电池 81

7.3.2.3 e2钛和超级电池 81

7.4 电池品牌的名称 82

7.5 在机器人中使用9V电池 82

7.5.0 安装电池 83

7.6 继续前进 84

第8章 夹子和测试引线 85

8.1 现在，鳄鱼夹子非常“饥饿” 85

8.2 购买钩式夹子 86

8.3 测试路线 87

8.3.1 准备好数字万用表以进行连通性测试 87

8.3.2 对开路连接的测试 88

8.3.3 对短路连接的测试 89

8.3.4 对鳄鱼夹子连接的测试（短路） 89

8.4 发现本不应出现的电气连接 90

8.5 用跳线进行探索 91

第9章 电阻 92

9.1 用电阻来限制功率 92

9.2 购买一个电阻集合包 93

9.3 理解电阻的大小和误差容限 93

9.4 把电阻分离开来 94

9.4.0 购买一个剪导线的工具 95

9.5 电阻和欧姆 96

9.6 测量电阻 96

9.6.1 解释数字万用表的显示屏上的电阻数值 97

9.6.2 体验电阻的量程 97

9.7 在线上查找电阻的数值 98

9.8 标签和储存 99

9.8.0 购买一个存储包 99

9.9 抵挡住诱惑，不要跳到前面的章节去 100

第10章 发光二极管 101

10.1 学习发光二极管的相关性质 101

10.1.1 发光二极管的尺寸 101

10.1.1.0 利用游标卡尺来测试发光二极管的直径 102

10.1.2 发光二极管的形状 103

10.1.3 发光二极管的透镜透明度 104

10.1.3.1 纯水透明 104

10.1.3.2 白色漫反射 105

10.1.3.3 有色漫反射 105

10.1.4 发光二极管的视场角 105

10.1.5 发光二极管的颜色 106

10.1.5.1 把颜色和波长联系起来 106

10.1.5.2 利用CIE标准颜色系统来表示颜色 107

10.1.6 发光二极管的亮度 107

10.1.6.0 一直达到最大值的超级甚高亮度 108

10.1.7 发光二极管的发光效率 108

10.2 特别近距离地观察发光二极管 108

10.3 辨识多颜色的发光二极管 109

10.3.1 双色 110

10.3.2 三色或者三态 110

10.3.3 全色 111

10.4 测试发光二极管 112

10.4.1 设置数字万用表，以测试二极管 112

10.4.2 解读发光二极管的测试结果 113

10.4.2.0 正向压降 114

10.5 不同种类的发光二极管器件包 114

10.6 使用发光二极管照亮前方的道路 115

第11章 开启电源 116

11.0 搭建和测试一个电源指示灯电路 116

11.1 介绍部件列表 116

11.1.0 在组装起来之前，对部件进行测试 116

11.2 阅读电路图 117

11.3 制作电源指示灯电路 118

11.3.1 你看到发光二极管发出的光了吗？ 119

11.3.2 用电源指示灯电路进行实验 119

11.4 了解每个部件的功能 120

11.5 测量电源指示灯电路 120

11.5.1 测量电路中的电压 120

11.5.1.1 “在”某一点测试电压 121

11.5.1.2 测试电压的“降落”或者“横跨”某一部件两端的电压 122

11.5.1.3 总结电路的电压 123

11.5.2 测量电流的流动 123

11.5.3 计算电池的寿命 125

11.5.3.1 延长电池的寿命 125

11.5.3.2 选择电阻 126

11.5.3.3 计算电流 126

11.5.4 不要在探针位于电流终端时测量电压 127

11.6 电路的总结 128

第12章 无焊接的制模 130

12.1 需要一种更好的方式 130

12.2 无焊接的面包板 130

12.2.1 与孔洞连接在一起 131

12.2.1.1 5个位置的小组 132

12.2.1.2 中间的隔断 133

12.2.1.3 25个位置的分布总线 134

12.2.2 连接支柱 134

12.2.2.0 香蕉插头 135

12.2.3 急需面包板 135

12.3 无焊接的面包板导线 137

12.3.0 选择跳线导线 138

12.3.0.1 购买增强型跳线导线 139

12.3.0.2 购买扁平、一般型的跳线引线 140

12.4 制作你自己的跳线导线 140

12.4.1 在导线的两端把绝缘层剥掉 141

12.4.1.0 选择剥线剪 141

12.4.2 把导线剪成合适的长度 142

12.4.3 弯折导线的两端 142

12.4.3.0 选择电气钳子 143

12.5 进行连接 144

第13章 无焊接的面包板设置 145

13.1 考虑一下电源 145

13.1.1 购买9V电池的盒式接头 146

13.1.2 把电源与连接支柱相连 146

13.2 选择电源开关 148

13.2.1 了解单刀双掷开关 149

13.2.2 在面包板上添加一个电源开关 149

13.3 连接电源总线 150

13.3.1 使用跳线导线在电路中改装数字万用表的探针 150

13.3.2 连接底端的总线 151

13.3.3 在总线的中间有断开点 152

13.4 安装一个电源指示灯发光二极管 152

13.4.1 在某些点测量电压 153

13.4.2 剪短引线 154

13.5 解密机器人的电源开关 154

13.6 准备好完成更多的工作 155

第14章 可变电阻器 156

14.1 电位器 156

14.1.1 微调电位器 157

14.1.2 旋转控制盘 158

14.1.3 获得各式各样的微调电位器 158

14.1.4 测试电位器 159

14.1.4.1 测量电位器的最大阻值 159

14.1.4.2 测量电位器的可变电阻 159

14.1.4.3 线性电位器与对数／指数电位器的对比 160

14.2 可变亮度的发光二极管电路 160

14.2.0 搭建可变亮度的发光二极管电路 161

14.3 亮度平衡电路 162

14.3.0 搭建这个发光二极管亮度平衡的电路 163

14.4 硫化镉光电阻 164

14.4.1 购买不同种类的光电阻 165

14.4.2 试验光电阻的可变电阻性 166

14.5 控制亮度的电路 166

14.6 平衡式感知亮度电路 167

14.6.1 平衡式感知亮度电路所使用的部件列表 168

14.6.2 感知亮度的光电阻对 168

14.6.3 匹配光电阻 168

14.6.4 平衡电阻的电位器 170

14.6.5 限流电阻 170

14.6.6 测试点 171

14.6.6.1 计算电压值 171

14.6.6.2 评估测试点1 172

14.6.7 通过电压分配器把电阻转换成电压 173

14.6.8 搭建平衡式亮度感知电路 174

14.6.9 无法平衡亮度感知电路 174

第15章 比较器 176

15.1 电压比较器 176

15.1.1 测试LM393型比较器 177

15.1.1.1 查阅数据手册 177

15.1.1.2 检查管脚分布 178

15.1.2 购买比较器 180

15.2 亮度比较电路 181

15.2.1 比较布线图和电路图 181

15.2.2 标记部件 182

15.2.3 画出连接的和未连接的导线 182

15.2.4 了解亮度比较电路 182

15.2.5 亮度比较电路的部件列表 183

15.2.6 搭建亮度比较电路 183

15.2.6.1 享受发光二极管指示灯和亮度传感器的乐趣 184

15.2.6.2 在亮度比较电路中检测问题 185

15.3 加入头灯 187

15.3.1 了解头灯电路的两个发光二极管 187

15.3.2 搭建头灯电路 188

15.3.3 重复多个发光二极管的策略 189

15.3.3.1 确定电池电压能够承受的发光二极管数量 189

15.3.3.2 计算最大电流驱动 190

15.4 喜欢一种简单的思维方式 190

第16章 晶体管开关 192

16.1 定义负电源 192

16.1.0 关注2907A型晶体管 193

16.1.0.1 按压2907A型晶体管的按钮 193

16.1.0.2 查阅数据手册 194

16.1.0.3 购买2907A型晶体管 194

16.2 使用数字万用表测试双极型晶体管 194

16.2.1 使用带有晶体管插口的数字万用表进行测试 195

16.2.1.1 当你有数据手册的时候测试晶体管 195

16.2.1.2 当你没有数据手册的时候测试晶体管 196

16.2.2 使用带有二极管测试模式的数字万用表进行测试 197

16.3 双型极晶体管测试电路 198

16.3.1 检查PNP型晶体管测试电路的电路图 199

16.3.1.0 在反接的情况下，发光二极管会变暗 200

16.3.2 搭建PNP型晶体管测试电路 200

16.3.2.1 解决PNP型晶体管测试电路的问题 201

16.3.2.2 用能够正常工作的PNP型晶体管测试电路进行实验 201

16.3.2.3 收集关于PNP型晶体管的数据 201

16.3.3 检查NPN型晶体管测试电路的电路图 202

16.3.4 搭建NPN型晶体管测试电路 202

16.4 使用晶体管的亮度比较电路 203

16.4.1 计算限流晶体管 203

16.4.1.0 确认超过额定限制的压力 204

16.4.1.0.1 考虑LM393型比较器的最坏情况最低限制 204

16.4.1.0.2 小心附属电路中的过载电流 205

16.4.2 搭建带有晶体管的亮度比较电路 205

16.5 总结PNP和NPN型晶体管 206

第17章 直流电动机 207

17.1 直流电动机是如何工作的 207

17.1.1 观察铁芯永磁体直流电刷式电动机的内部结构 208

17.1.1.1 定子 208

17.1.1.2 转子 209

17.1.2 观察铁芯永磁体直流无电刷式电动机的内部结构 211

17.1.2.1 没有电刷，电动机的寿命会变长 212

17.1.2.2 无电刷式电动机电路中的换向 212

17.1.2.3 无电刷式电动机的局限性 212

17.1.3 观察无铁芯的永磁体直流电刷式电动机的内部结构 212

17.1.3.0 比较无铁芯式电动机和铁芯式电动机 213

17.2 简单的直流电动机电路 213

17.2.1 为简单的直流电动机电路选择一个电动机 213

17.2.2 为简单的直流电动机电路选择一块电池 214

17.2.3 搭建简单的直流电动机电路 215

17.3 直流电动机的主要特性 216

17.3.1 直流电动机的旋转速度特性 216

17.3.1.1 测量RPM 217

17.3.1.2 把RPM转换成公制单位 219

17.3.2 直流电动机的扭矩特性 219

17.3.2.1 扭矩中距离的意义 220

17.3.2.2 滑动扭矩 222

17.3.2.3 计算机器人需要的扭矩 222

17.3.3 直流电动机的电压特性 223

17.3.3.0 理解电压和转速之间的关系 223

17.3.4 直流电动机的电流特性 224

17.3.4.1 考察变化很大的电流消耗周期 225

17.3.4.2 考虑电流的消耗 228

17.3.5 直流电动机的效率特性 228

17.3.6 直流电动机的音频噪声特性 229

17.3.6.0 在转子的连接杆处涂上润滑油 229

17.3.7 直流电动机的电气噪声特性 229

17.3.8 直流电动机的质量特性 230

17.3.9 直流电动机的尺寸特性 230

17.3.10 总结直流电动机的特性 231

17.4 直流齿轮头电动机 231

17.4.1 观察尖脚齿轮头电动机的内部结构 232

17.4.1.1 阐明较小和较大的齿轮对 233

17.4.1.2 齿轮盒的连接杆 233

17.4.2 描述齿轮的比例 234

17.4.2.1 绝对齿轮比 234

17.4.2.2 约化齿轮比 234

17.4.2.3 不可约化的齿轮比 235

17.4.2.4 绝对齿轮比和约化齿轮比的一点提示 235

17.4.2.5 使用一个冒号 235

17.4.2.6 观察实际的齿轮 235

17.4.3 不完美的转速至扭矩的转换 236

17.4.4 齿轮头的缺点 237

17.4.5 比较轨道式齿轮头电动机和尖脚齿轮头电动机 237

17.4.6 挑选一个齿轮头电动机 238

17.5 继续学习 238

第18章 添加齿轮头电动机 239

18.1 选择齿轮头电动机 239

18.1.1 购买齿轮头电动机 239

18.1.2 考察齿轮头电动机 241

18.1.2.0 齿轮头电动机的电流使用情况 242

18.2 把电动机加入到亮度比较电路中 243

18.2.1 介绍二极管 244

18.2.1.1 用一个回扫二极管保护晶体管 244

18.2.1.2 挑选肖特基屏障的二极管 245

18.2.1.3 购买肖特基屏障二极管 245

18.2.2 把电动机加载到亮度比较电路中 246

18.2.2.1 把二极管按正确的方向连接好 247

18.2.2.2 连接电动机 247

18.2.2.3 为另外一个晶体管完成同样的工作 247

18.2.2.4 测试电动机 247

18.3 完成电子元件部分 247

第19章 轮子 249

19.1 轮子的结构 249

19.2 机器人轮胎的特性 250

19.2.1 乳脂状空气填充 250

19.2.1.0 气体的作用 251

19.2.2 轮胎的形状 251

19.2.3 轮胎的宽度 252

19.2.4 轮胎面的设计方案 252

19.2.5 轮胎的直径 253

19.2.5.0 计算线速度 254

19.2.6 挑选机器人的轮子 255

19.2.6.0 选择LEGO轮子的原因 256

19.3 为三明治机器人选择轮子 257

19.3.1 确定最小直径和最大直径 257

19.3.2 根据转速确定最大直径 258

19.3.3 我为三明治机器人选择的轮子 259

19.3.4 三明治机器人轮子的其他选择 261

19.3.4.1 用电压较低的电池来消除较大轮子的影响 261

19.3.4.2 购买新式的替换用轮子 262

19.4 清洁轮子 263

19.5 继续做下去 264

第20章 连接器 266

20.1 其他方案 266

20.1.0 如果你有在金属上工作的工具，那么就可以制作连接器 267

20.2 管子 267

20.2.1 在黄铜和铝制管子之间进行选择 268

20.2.2 确定管子的尺寸并且购买相应的管子 268

20.2.2.1 必须形成望远管道 269

20.2.2.2 把LEGO公司生产的十字轴嵌入到管道中 270

20.2.2.3 把电动机连接杆嵌入到管道中 270

20.3 测量管子，并进行切割 271

20.3.1 确定管子长度，并且进行标记 271

20.3.2 切割管子 271

20.3.2.1 管道切割工具 272

20.3.2.2 速度可变的旋转工具 272

20.3.3 在切割之后要进行磨光 274

20.3.4 测试切割好的工件 275

20.4 LEGO公司生产的十字轴 276

20.4.1 选择合适的LEGO公司生产的十字轴长度 276

20.4.2 购买LEGO公司生产的十字轴 277

20.5 把连接器黏接起来 277

20.5.1 无法黏接的材料 278

20.5.1.0 在十字轴上面刻出凹痕 278

20.5.2 使用环氧化物胶水 279

20.5.2.0 去除外面的环氧化物胶水 280

20.6 在连接器处添加一个固定螺丝 280

20.6.1 为固定螺丝钻孔 280

20.6.2 钻床 281

20.6.3 钻床老虎钳 282

20.6.4 为固定螺丝钻孔 282

20.6.5 为固定螺丝敲击钻孔 283

20.6.6 插入固定螺丝 283

20.7 欣赏连接器 284

第21章 焊接设备 285

21.1 焊丝 285

21.2 助焊剂 287

21.3 电烙铁 288

21.4 电烙铁支架 288

21.5 电烙铁专用的海绵 289

21.6 助手小工具 290

21.7 去除焊料的真空工具 291

21.8 一个典型焊接过程的步骤 292

21.9 准备好进行焊接 293

第22章 焊接和连接 294

22.1 把电动机和开关组装起来 294

22.1.1 把电动机组装起来 295

22.1.1.1 准备好电动机的导线，并且把它们连接起来 295

22.1.1.2 牢固支承好电动机，然后准备好电烙铁 296

22.1.1.3 焊接电动机 297

22.1.1.4 用热缩管道保护焊接好的结点 299

22.1.1.5 添加接口 301

22.1.2 把沿路线行进的开关组装起来 306

22.1.2.1 购买沿路线行进的开关 307

22.1.2.2 准备好开关的导线，并且连接好 307

22.1.2.3 焊接沿路线行进的开关 308

22.1.3 把盒子里面的发光二极管的电路组装起来 311

22.1.3.1 检查盒子里面的发光二极管电路的电路图 311

22.1.3.2 搭建盒子内的发光二极管电路 311

22.1.4 准备完工 312

22.1.4.0 购买电源的开关 312

22.2 焊接的经历 313

第23章 母板 315

23.1 沿路线行进的电路 315

23.1.1 反复调整，改善机器人的性能 317

23.1.2 逐点的焊接与印制电路板的对比 319

23.1.3 逐点焊接沿路线行进的电路 321

23.1.3.1 大致排布沿路线行进的电路部件 321

23.1.3.2 在焊接的过程中，保证部件位于电路板上面 324

23.1.3.3 搭建电源分布总线 325

23.1.3.4 焊接剩下的部件 327

23.1.3.5 用导线剪剪短引线 328

23.1.3.6 清洁电路板 329

23.2 测试机器人的电子元件 329

23.2.1 一个低电阻电路的危险 329

23.2.2 检查没有焊接好的引线 329

23.2.3 检查所有直接与电源正极相连的引线 329

23.2.4 测量整个电路的电阻 330

23.2.4.1 测量电源关闭时的电阻 330

23.2.4.2 测量电源打开时的电阻 331

23.2.4.3 测量传感器的电阻 331

23.2.5 测量电压降落 332

23.2.6 重新加热焊接结点 332

23.3 屏住你的呼吸 333

第24章 机身制作 334

24.1 接触机器人的机身 334

24.1.1 飘逸漫思——考虑机器人的相关因素 334

24.1.2 视觉重构——基于已有的部件接受这些限制条件 335

24.1.3 设计定制的机身 335

24.1.3.1 塑料制模——使用LEGO公司生产的积木制作模型 335

24.1.3.2 替代材料——过渡阶段替代LEGO公司部件 336

24.1.3.3 折纸小助手——在弯折金属之前先弯折纸张 337

24.1.4 迎接预制构件的平台 337

24.1.4.1 市面上有售的机器人平台 337

24.1.4.2 为制作机器人机身可以转换和回收日常的物品 338

24.2 调整三明治的容器 338

24.2.1 打造电动机的孔洞 339

24.2.1.1 标记并确定电路板所需要的空间 339

24.2.1.2 为电动机孔洞打造模板标签 339

24.2.1.3 在容器的侧边定位模板标签 340

24.2.1.4 打造引导性孔洞，并且钻开螺丝孔洞 341

24.2.1.5 介绍磨石附件 342

24.2.2 放置电动机 343

24.2.2.1 购买公制螺丝 343

24.2.2.2 需要垫片 344

24.2.3 搭建电动机管道 344

24.2.3.1 购买电动机管道 345

24.2.3.2 切割电动机管道 345

24.2.3.3 打磨电动机管道 346

24.2.3.4 移除标签残存物 347

24.2.3.5 扩大电动机的直径 348

24.2.4 安装电动机和管道 349

24.2.5 添加开关和电池支承物 349

24.2.5.1 安装电源开关 350

24.2.5.2 安装沿路线行进的开关 350

24.2.5.3 安装9V电池盒 351

24.2.6 添加电路板 352

24.2.6.1 安装电路板的时候所需的硬件工具 352

24.2.6.2 挑选和购买垫片 352

24.2.6.3 安装电路板 354

24.2.7 为微调电位器钻孔 355

24.2.8 在容器的盖子上面刻出一个窗口 355

24.2.9 安装过程中最后的一些操作 356

24.3 可以发动了 356

第25章 发动沿路线行进的机器人 357

25.1 修正和测试 357

25.1.1 初步测试 357

25.1.1.1 检查电源 357

25.1.1.2 检查传感器 358

25.1.1.3 平衡传感器 359

25.1.1.4 检查电动机 359

25.1.1.5 确定沿路线行进开关上面亮和暗的位置 360

25.1.2 试运行：沿一条直线行进 361

25.1.3 解决常见的问题 362

25.1.3.1 沿路线行进的开关拨动到错误的位置 362

25.1.3.2 传感器的位置过高或者过低 362

25.1.3.3 头灯过暗或者过亮 363

25.1.3.4 客观地评估传感器和头灯 363

25.1.4 这对你来说看起来是不是很直白呢 367

25.1.4.1 沿着暗色直线行进 367

25.1.4.2 沿着亮色直线行进 368

25.2 第一次出发 369

25.2.0 解决转向的问题 369

25.2.0.1 降低电池电压 369

25.2.0.2 减小轮子的尺寸 370

25.2.0.3 修改路线 370

25.3 可能进行的改进 370

25.3.1 电池反接保护 371

25.3.2 用电容消除浪涌现象 372

25.3.3 提升沿路线行进的性能 372

25.3.3.0 分析转弯过程，一幅图一幅图地分析 373

25.4 表演结束后的鞠躬 375

第26章 加演一场 376

26.1 机器人部件 376

26.1.1 逻辑芯片 376

26.1.1.0 已经越过逻辑芯片的黄金时代 377

26.1.2 微控制器 377

26.1.2.1 微控制器的性能 378

26.1.2.2 微控制器的成本 378

26.1.2.3 选择微控制器 378

26.1.3 电压校正器 379

26.1.3.1 电压校正器封装 379

26.1.3.2 电压校正器的类型 380

26.1.3.3 选择标准 380

26.1.4 电容 380

26.1.4.1 电容的功能 381

26.1.4.2 电容的特性 381

26.1.5 太阳能 382

26.1.5.0 光线机器人 383

26.1.6 电阻网络 383

26.1.7 按钮 384

26.1.8 双列直插式封装开关 384

26.1.9 跳线和短路块 385

26.1.10 倾斜传感器 386

26.1.11 温度传感器 387

26.1.12 接触传感器 388

26.1.13 物体探测和红外线遥控 388

26.1.14 距离和物体探测器 389

26.1.15 振荡器和晶体 390

26.1.16 声音 391

26.1.17 继电器 392

26.1.18 添加齿轮 393

26.1.19 伺服电动机 394

26.1.20 编码器——决定轮子的转速 395

26.1.21 显示屏 396

26.1.22 无线数据和控制 396

26.2 日常的挑战 397

26.2.1 为室内盆栽植物浇水的机器人 398

26.2.2 堆肥车 398

26.2.3 倒垃圾的机器人 398

26.2.4 窗户清洁机器人 398

26.2.5 屋顶的小东西 399

26.2.6 微型扫雪机 399

26.2.7 消灭虫子的机器人 399

26.2.8 自动街道邮箱机器人 399

26.3 机器人比赛 400

26.3.1 全球机器人相扑大赛 400

26.3.2 三一学院灭火大赛 401

26.3.3 亚特兰大机器人吸尘器大赛 401

26.3.4 西雅图机器人协会全能赛 401

26.3.5 达拉斯个人机器人小组机器人大赛 402

26.3.6 中部伊里诺伊机器人俱乐部机器人大赛 402

26.3.7 芝加哥地区机器人小组（英文缩写为Chibots）机器人大赛 402

26.4 还有很多未知等待我们去探索 403

第27章 附录 404

27.1 神奇的欧姆定律 404

27.1.1 欧姆定律在选择限流电阻的时候非常有用 405

27.1.2 根据电压确定相应的电流 405

27.1.2.0 数字万用表电压与电流之间的关系 406

27.1.3 欧姆定律的核心 406

27.1.4 欧姆定律更多的隐含意义 407

27.2 在写本书的时候我意外损坏的物品 407

27.2.1 9V电池应该以何种方式安装？ 407

27.2.2 熔化的开关 408

27.2.3 弹出数字万用表的保险丝 409

27.2.4 愚弄了我，而且还是两次 410

27.3 电压的真实名称 410

27.3.1 接地点，不是负电压 410

27.3.2 V双写字母 411

27.3.2.0 实际的例子 411