目录 1
第一章 控制系统 1
1-1 术语、名词及其定义 1
1-2 开环与闭环控制系统 2
习题及解答 2
第二章 数学基础——拉普拉斯变换 5
2-1 定义 5
2-2 常用典型试验信号的拉普拉斯变换 5
2-3 常用拉氏变换基本定理 9
2-4 拉氏变换的部分分式展开式 10
习题及解答 13
3-1 定义 24
第三章 数学基础——矩阵 24
3-2 矩阵的运算与变换 26
习题及解答 28
第四章 物理系统的数学模型 33
4-1 基本概念 33
4-2 传递函数 33
4-3 非线性数学模型的线性化 34
4-4 方块图及系统传递函数的求法 35
4-5 信号流图 37
习题及解答 37
第五章 基本控制作用和工业自动控制 56
5-1 基本控制作用类型及其特点 56
5-2 基本控制作用对系统性能的影响 57
5-3 反馈控制对系统性能的影响 59
习题及解答 61
第六章 瞬态响应分析 80
6-1 定义 80
6-2 一阶系瞬态响应 80
6-3 二阶系统瞬态响应 81
6-4 二阶系统单位阶跃响应的性能指标 83
6-5 劳斯稳定判据 84
习题及解答 85
第七章 误差分析和系统最佳化概述 113
7-1 静态误差系数 113
7-2 动态误差系数 114
习题及解答 115
7-3 误差准则 115
第八章 根轨迹法 128
8-1 根轨迹法实质 128
8-2 作根轨迹图的一般规则 128
习题及解答 129
第九章 频率响应法 144
9-1 定义 144
9-2 对数坐标图（Bode图） 145
9-3 极坐标图（Nquist图） 147
9-4 对数幅－相图（Nichols图） 150
9-5 尼柯尔斯图线 151
9-6 频率响应与瞬态响应的关系 152
9-7 频率汇编 157
习题及解答 158
第十章 设计和校正方法 184
10-1 设计和校正方法概述 184
10-2 超前校正 184
10-3 滞后校正 185
10-4 滞后－超前校正 186
习题及解答 187
第十一章 非线性控制系统的描述函数分析 201
11-1 非线性系统概述 201
11-2 描述函数 201
习题及解答 202
12-1 定义 213
第十二章 相平面分析 213
12-2 相平面图的作法 214
12-3 相平面图的特性 215
12-4 相平面图的应用 216
习题及解答 218
第十三章 离散系统和Z变换法 248
13-1 离散系统引论 248
13-2 Z变换 248
13-3 常用函数的Z变换和Z变换的基本性质 249
13-4 Z反变换法 251
13-5 脉冲传递函数 251
习题及解答 252
14-1 状态变量法引言 261
14-2 系统的状态 261
第十四章 控制系统的状态空间分析法 261
14-3 系统的状态空间表达式 262
14-4 定常系统状态方程的解法 268
14-5 矩阵指数eAt的计算方法 269
14-6 连续－时间状态方程的离散化 273
14-7 离散－时间系统状态空间表达式 274
14-8 离散－时间状态方程的解法 275
14-9 传递矩阵 276
习题及解答 276
第十五章 李雅普诺夫稳定性分析 303
15-1 李雅普诺夫稳定性分析引言 303
15-2 术语和定义 303
15-3 李雅普诺夫稳定性定理 304
15-4 李雅普诺夫函数的几点性质 305
15-5 线性定常系统的稳定性分析 305
15-6 离散－时间线性系统的稳定性分析 306
15-7 非线性系统的稳定性分析 306
习题及解答 308
第十六章 最佳和适应式控制系统 319
16-1 最佳控制系统引言 319
16-2 系统的状态完全可控性 319
16-3 系统的状态完全可观测性 320
16-4 时间－最佳控制系统 322
16-5 基于二次型性能指标的最佳控制系统 322
习题及解答 324
参考文献 344