目录 1
第一章 导航中的球面三角 1
第一节 球面三角形的基本概念和性质 1
第二节 球面三角形的基本定理 5
第三节 球面三角形的其它定理 7
第四节 球面直角三角形 11
第五节 球面经纬度与球面三角 13
第六节 过球面上两定点的大圆 19
第七节 球面三角在导航中的简单应用 24
参考资料（一） 36
第二章 地球及其与罗兰有关的坐标系 37
第一节 地球的形状 37
第二节 大地经纬度、地心经纬度、天文经纬度和归化纬度 40
第三节 椭球体参数和子午线弧长 46
第四节 空间大地直角坐标系与大地坐标系的转换 51
第五节 WGS-72与本地测地系之间数据的 55
转换 55
第六节 海图中的麦卡托投影 64
第七节 勘测罗兰发射台址用的高斯-克吕格坐标 68
参考资料（二） 77
第三章 定位误差理论基础 78
第一节 引言 78
第二节 位置线方程和几何放大因子 80
第三节 位置线法向间距的非欧几何性 91
第四节 径向定位误差及drms 100
第五节 定位误差椭圆 107
第六节 误差圆半径与CEP 118
第七节 位置线测量值的相关性 127
参考资料（三） 135
第四章 导航应用中的大地主题解算 136
第一节 概述 136
第二节 Andoyer-Lambert公式的推证 140
第三节 威森梯（Vincenty）正、反解公式 151
第四节 苏达诺（Sodano）反解公式 161
第五节 托马斯（Thomas）反解公式 167
第六节 大椭圆距离公式 171
参考资料（四） 176
第一节 概述 177
第五章 罗兰时差到经纬度的转换 177
第二节 罗兰C信号在海上的传输 181
第三节 球面角距有关的偏导数 188
第四节 双曲线导航表及其计算方法 195
第五节 双曲线海图的绘算方法 202
第六节 球面和平面近似双曲坐标转换 214
第七节 简化的罗兰C坐标转换 223
第八节 罗兰A系统的坐标转换 231
第九节 标称海水路径的罗兰C坐标转换 239
参考资料（五） 244
第六章 罗兰C覆盖区的预测 246
第一节 罗兰C的覆盖区 246
第二节 预测美国本土罗兰C覆盖区的模型 251
第三节 美国微逻辑公司预告罗兰C工作区的方法 255
第四节 信噪比的计算 260
第五节 测时差误差的模型 271
第六节 覆盖区的预测方法之一 274
第七节 覆盖区的预测方法之二 276
第八节 方法二的计算公式汇集 284
参考资料（六） 287
第七章 多条位置线定位及其误差理论初步 288
第一节 引言 288
第二节 多位置线定位的计算方法 290
第三节 多位置线定位误差的表征量drms 298
第四节 多位置线定位的误差椭圆 302
第五节 H和P矩阵的实用表达式 307
第六节 n＝2时rms，的等价性 314
第七节 多位置线drms舢和误差椭圆算例 321
第八节 补记 326
参考资料（七） 329
第八章 最小二乘法和卡尔曼滤波 330
第一节 绪言 330
第二节 预备性知识 331
第三节 最小二乘法 350
第四节 卡尔曼滤波 370
第五节 组合导航中的序贯处理 381
第六节 扩展的卡尔曼滤波 384
参考资料（八） 387