第一篇 静力学 1
第一章 静力学基础 4
1-1 力和刚体的概念 4
1-2 静力学公理及其推论 5
1-3 约束和约束反力 8
1-4 物体的受力分析和受力图 11
习题 14
2-1 力在轴上的投影和力对点之矩 16
第二章 平面力系 16
2-2 平面力偶理论 18
2-3 平面力系的简化 20
2-4 平面力系的平衡条件和平衡方程 23
2-5 平面力系平衡方程式应用举例 25
2-6 物体系的平衡、静定与静不定的概念 31
2-7 简单平面桁架的内力计算 36
习题 40
3-1 力在空间直角坐标系中的投影 47
第三章 空间力系 47
3-2 空间力偶理论 49
3-3 力对轴的矩和力对点的矩 52
3-4 空间一般力系的简化 55
3-5 空间一般力系简化结果的讨论 57
3-6 空间力系的平衡条件与平衡方程 58
3-7 空间力系平衡问题 59
3-8 平行力系中心与重心 63
习题 69
第四章 摩擦及考虑摩擦的平衡问题 72
4-1 滑动摩擦 72
4-2 摩擦角和自锁现象 73
4-3 考虑摩擦时的平衡问题举例 74
4-4 滚动摩擦的基本概念 78
习题 80
5-1 平面任意力系的平衡 84
第五章 单物体平面和空间力系平衡问题的计算机计算与分析 84
5-2 单物体的平衡 86
第二篇 运动学 92
第六章 点的运动学 93
6-1 点的运动方程，点的速度和加速度 93
6-2 点的速度和加速度在直角坐标轴上的投影 97
6-3 点的速度和加速度在自然坐标轴上的投影 99
习题 105
第七章 刚体的基本运动 108
7-1 刚体的平行移动 108
7-2 刚体绕定轴转动 109
7-3 绕定轴转动刚体上点的速度和加速度 111
7-4 角速度和角加速度矢量用矢量积表示点的速度和加速度 112
7-5 轮系的传动比 114
习题 115
8-1 点的合成运动的概念 117
第八章 点的合成运动 117
8-2 点的速度合成定理 119
8-3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 122
8-4 牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理 124
习题 130
第九章 刚体的平面运动 134
9-1 刚体平面运动的基本概念 134
9-2 平面图形上点的速度分析—基点法 136
9-3 平面图形上点的速度分析—瞬心法 140
9-4 平面图形上点的加速度分析 143
9-5 刚体绕平行轴转动的合成 147
9-6 运动学综合问题分析 151
习题 156
第三篇 动力学 161
第十章 质点动力学基本方程 162
10-1 动力学基本定律 162
10-2 质点的运动微分方程 163
10-3 质点动力学的两类问题 164
习题 170
第十一章 动量定理 173
11-1 质点的动量定理 173
11-2 质点系的动量定理 175
11-3 质心运动定理 179
11-4 变质量质点的运动微分方程 183
习题 185
第十二章 动量矩定理 190
12-1 质点的动量矩定理 190
12-2 质点系的动量矩定理 191
12-3 刚体的转动惯量及其计算 194
12-4 刚体绕定轴转动的微分方程 199
12-5 质点系相对于质心的动量矩定理 202
12-6 刚体平面运动微分方程 203
习题 207
第十三章 动能定理 211
13-1 力的功及其计算 211
13-2 质点的动能定理 216
13-3 质点系的动能定理 219
13-4 功率与功率方程机械效率 225
13-5 势力场与势能机械能守恒定律 227
13-6 动力学普遍定理的综合应用 231
习题 237
第十四章 碰撞 244
14-1 碰撞问题的基本特征和基本概念 244
14-2 用于碰撞过程的基本定理 245
14-3 物体的正碰撞动能损失 246
14-4 碰撞冲量对转动刚体的作用撞击中心 251
习题 253
第十五章 达朗伯原理 256
15-1 惯性力的概念 256
15-2 质点的达朗伯原理 257
15-3 质点系的达朗伯原理 258
15-4 刚体惯性力系的简化 260
15-5 绕定轴转动刚体的轴承动反力 264
习题 268
第十六章 虚位移原理 273
16-1 约束及其分类 273
16-2 虚位移及其计算 275
16-3 虚功与理想约束 276
16-4 虚位移原理 276
16-5 质点系的自由度与广义坐标 281
16-6 以广义坐标表示的质点系平衡条件 282
习题 285
第十七章 动力学普遍方程与拉格朗日方程 288
17-1 动力学普遍方程 288
17-2 拉格朗日方程 291
习题 297
第十八章 机械振动基础 301
18-1 振动系统的最简单力学模型 302
18-2 单自由度系统的自由振动 304
18-3 计算单自由度系统固有频率的能量法 310
18-4 单自由度系统的有阻尼自由振动 311
18-5 单自由度系统无阻尼强迫振动 315
18-6 单自由度系统的有阻尼强迫振动 319
18-7 隔振的概念 322
习题 324
第十九章 质点相对运动动力学基础 327
19-1 质点相对运动动力学的基本方程 327
19-2 基本方程的应用举例 328
习题 332
附录一 国际单位制（SI）与工程单位制及其换算关系表 334
附录二 习题答案 334
参考文献 343