目录 1
第一章 拉普拉斯变换 1
内容提要 1
拉普拉斯变换的定义 1
拉普拉斯反变换的定义 1
基本公式和定理 1
赫维赛德部分分式展开定理 2
杜哈美尔积分 2
习题详解 3
第二章 控制系统和元件的传递函数 20
内容提要 20
自动控制系统 20
传递函数 20
各种典型环节传递函数的一般表达式 21
方框图 21
开环传递函数和闭环传递函数 22
习题详解 23
内容提要 41
时间响应的求法 41
阶跃响应 41
脉冲响应 41
反馈控制系统的时间响应和主根 41
第三章 时间响应 41
稳态特性 42
由给定值变化引起的稳态偏差 42
过渡响应特性 42
由干扰引起的稳态偏差 43
习题详解 43
第四章 频率响应 56
内容提要 56
频率传递函数 56
向量轨迹 56
伯德（Bode）图 56
闭环控制系统的频率响应 59
增益—相位图 59
伯德图的折线逼近 59
伯德图的合成 59
M-α轨迹 60
尼柯尔斯图 60
习题详解 61
第五章 稳定判据 78
内容提要 78
稳定性的定义 78
赫维茨稳定判据 78
劳斯稳定判据 79
奈奎斯特稳定判据 80
稳定度 81
利用伯德图的稳定判据 82
习题详解 82
根轨迹的性质 98
根轨迹的求法 98
根轨迹的定义 98
内容提要 98
第六章 根轨迹法 98
习题详解 101
第七章 控制系统的性能评价和设计 117
内容提要 117
控制系统的特性 117
稳定性 117
快速响应和衰减特性 117
指数响应 117
频率响应 117
控制系统（伺服机构）的设 118
调整增益 118
串联校正 118
反馈校正 118
用拉普拉斯变换求Z变换的方法 146
采样器和保持器 146
Z变换的定义 146
第八章 采样系统控制 146
内容提要 146
Z反变换的定义和求法 147
幂级数展开法 147
留数法 147
基本公式和定理 147
脉冲传递函数 148
采样系统控制的响应 148
稳定偏差 149
稳定判据 149
劳斯—古尔威茨判据 150
奈奎斯特判据 150
根轨迹法 150
采样系统控制的设计 150
扩展脉冲传递函数 151
习题详解 151
扩展Z反变换 151
扩展Z变换 151
概率分布函数F（x）的定义 179
互谱密度的定义 179
自相关函数和功率谱密度的关系 179
功率－谱密度φx（w）的定义 179
互相关函数φxy（τ）的定义 179
高斯分布（正态分布）的定义 179
自相关函数φxx（τ）的定义 179
各态历经性的定义 179
随机过程x（t）的集合均值定义 179
随机变量x（t）的时间均值定义 179
内容提要 179
第九章 统计控制理论 179
互相关函数和互谱密度的关系 180
环节G的输入x（t）的谱密度与输出y（t）的均方误差关系 180
密度和G（jw）的关系 180
习题详解 180
向量和矩阵 199
内容提要 199
第十章 状态方程式 199
行列式 200
向量的线性相关和矩阵的秩 201
特征值 201
约当标准型 202
二次型 202
向量和矩阵的微分和积分 203
状态方程 203
状态方程和传递函数的关系 204
由传递函数求状态方程模型的方法 204
转移矩阵和状态方程的解 206
可控性和可观测性 207
离散时间系统的状态方程 208
稳定性 208
习题详解 209
习题详解 229
庞德里亚金最大值定理 232
最优控制问题 232
内容提要 232
第十一章 最优控制理论 232
动态规划法 233
习题详解 234
描述函数的定义 252
关于非线性系统稳定的波波夫定理 252
描述函数的求法 252
零存贮型非线性元件的定义 252
内容提要 252
第十二章 非线性控制系统 252
关于非线性系统稳定的圆板定理 253
相平面分析的定义 253
等斜线法 253
利恩阿德方法 253
李雅普诺夫函数的定义 254
关于稳定判据的李雅普诺夫定理（李雅普诺夫的第二法或直接法） 254
习题详解 254
矩阵运算 290