目录 1
1 引言 1
2卷C的编排 4
40.3前后轴上不同的轮荷变化 21 5
3双轴汽车的运动方程 6
Ⅰ线性单轨模型，客观特征量，主观评价 6
3.1曲率中心和瞬心 8
4轮胎特性 10
4.1侧偏力，回正力矩，侧偏角 10
4.2对侧偏特性的理解 14
4.3侧偏刚度，轮胎拖距 16
5转向特性 20
6侧风作用下的空气动力学特性参数 22
7线性单轨模型的微分方程 25
7.1特殊情况：匀速行驶 29
7.2轮胎拖距的考虑 30
I.A匀速圆周行驶 30
8向心加速度 31
8.1最大值（简化分析） 31
8.2由道路线型决定的数值 35
8.3弯道上正常行驶时的向心加速度 36
8.4线性化的极限 37
9与向心加速度有关的函数，圆周行驶参数 37
9.1转向盘输入 41
9.2前轮输入，侧偏角 44
9.3质心处的侧偏角 45
9.4在圆周中车辆的位置 46
9.5转向盘力矩 46
9.6圆周行驶参数 46
10特征值，主观陈述 47
10.1不足转向与过多转向 48
10.2质心处侧偏角，转向盘转角质心处侧 54
偏角梯度 54
10.3转向盘力矩 57
11 车辆参数对圆周行驶特性的影响 59
11.1用于计算的基本模型 59
11.2侧偏刚度的影响，质心处侧偏角的意义 61
11.3转向系统参数的影响 63
11.4质心位置的影响 64
11.5载荷的影响 65
12稳定性，固有频率，阻尼 66
I.B瞬态特性 66
12.1稳定性和不足转向／过多转向 68
28干路面上的操稳性，前轮驱动，后轮驱动，全轮驱动 1 69
12.2固有频率，相对阻尼系数 69
12.3固有侧向扰动的考虑 72
13操纵性能，转向盘转角斜坡输入 73
13.1拉普拉斯变换和传递函数 73
13.2阶跃响应 74
13.3转向盘转角斜坡输入，峰值响应时间，圆周行驶参数（放大因数） 81
13.4时间函数的讨论，车辆参数的影响 86
13.5评价参数与车辆参数的关系 89
13.6转向盘转角输入速度和车速的影响 91
14转向特性，频率特性 94
14.1频率特性的解释 95
14.2频率特性的评价 98
14.3车辆参数的影响 99
15 在给定车道曲线上的行驶，“理想的”驾驶员，缓和曲线 104
15.1在给定车道曲线情况下的稳定性 106
15.2缓和曲线 107
15.3转向盘输入 110
16侧风性能 110
16.1定值侧向风 111
16.2瞬态性能，传递函数，放大函数 115
16.3过渡性能，车辆参数的影响 117
16.4频率特性 124
16.5随机侧风 127
17第Ⅰ章总结 131
Ⅱ驾驶员－汽车－道路，评价准则 134
18双平面模型 135
19预期操纵 136
20控制 140
20.1稳定性探讨 142
20.2驾驶员的传递函数 145
20.3驾驶员信息的获取 147
21侧风下的直线行驶 150
22驾驶员和车辆的适应 157
23驾驶员作为有适应能力的控制者 159
24第Ⅱ章总结 160
Ⅲ曲线极限加速度，切向力的影响 162
25运动方程 162
Ⅲ.A匀速圆周行驶 164
26曲线行驶阻力 164
27切向力对轮胎特性曲线的影响 166
28.1附着工况决定的极限 171
28.2转向盘输入，不足／过多转向 173
28.3转向盘力矩 180
28.4质心处的侧偏角 181
28.5质心位置和驱动方式的影响 182
29结冰路面上的操稳性 184
30湿路面上的行驶 186
31驱动功率决定的行驶极限 188
Ⅲ.B准线性分析 189
32轮胎特性曲线的近似 189
33不足／过多转向 191
34稳定性 192
35各种驱动方式车辆的稳定性极限 194
Ⅲ.C瞬态行驶，转向盘转角斜坡输入 195
36在干路面上匀速行驶 197
37在干路面上切向力保持不变行驶 200
39第Ⅲ章总结 203
38结冰路面上的行驶 203
Ⅳ双轨模型，四轮车辆 206
Ⅳ.A 匀速圆周行驶 207
40轮荷变化，质心高度和轮距的影响 207
40.1最大的向心加速度 210
40.2质心处侧偏角，不足转向特性，转向盘力矩的变化 212
40.4侧翻极限 215
41 升力 217
42瞬心，瞬时轴线 220
43车辆侧倾和轮荷的计算（以刚性车轴为例） 222
44前后轴侧倾刚度不同，稳定装置 225
45各种悬架 227
46悬架的运动学和弹性运动学 233
47转向系统 241
47.1几何关系 241
47.2弯道快速行驶时的转向力矩 242
47.3弯道缓慢行驶时的转向力矩，阿克曼转向，回位特性 244
47.4静态转向力矩 246
48前束和切向力附加转向的影响 248
49侧倾和侧偏力附加转向的影响 250
50外倾的影响 253
50.1轮胎特性 253
50.2对操稳性的影响 255
51侧倾的影响 258
51.1侧倾角的大小 258
51.2对车辆振动和轮胎磨损的作用 259
51.3最大的侧向加速度 260
52车辆系统 262
Ⅳ.B瞬态行驶 262
52.1坐标系 263
52.2程序结构 264
53轮胎特性曲线 265
53.1轮胎模型 266
53.2轮胎的导入特性 269
54侧向加速度较大情况下行驶的两个例子 270
55动态侧倾的影响 270
55.1侧倾弹性和阻尼的影响 272
55.2头部高度上的侧向加速度 273
56弯道行驶，加速踏板位置变化时的操稳性 275
56.1车辆操稳性的评价准则 277
56.2轴荷转移 278
56.3轴荷变化的影响 280
56.4切向力，驱动轴位置，摩擦差速器的影响 285
56.5切向力附加转向的影响 288
56.6不足转向趋势的增强 292
56.7节56的小结 293
57第Ⅳ章总结 294
58.1运动方程 295
58转向盘松开（脱手操纵）时的操稳性 295
Ⅴ其它 295
58.2车辆参数的影响 296
59全轮（四轮）转向 300
59.1后轮转角输入 300
59.2运动方程 301
59.3δH=HδLδL？，不足转向梯度相同时 301
59.4δH=HδLδL？，质心处侧偏角为零时 303
59.5δH=Hψψ 304
Ⅵ总结 309