目 录 1
绪言 1
第一篇 航海陀螺罗经 3
第一章陀螺仪实用理论 3
第一节陀螺仪及其基本特性 3
第二节陀螺仪的运动方程 7
第三节地球自转角速度及其分量 9
第四节 自由陀螺仪相对于子午面和水平面的视运动 10
第五节变自由陀螺仪为陀螺罗经的方法 11
第二章机械摆式陀螺罗经原理 17
第一节机械摆式陀螺罗经简介 17
第二节静止基座上摆式陀螺罗经的等幅摆动 18
第三节双转子摆式罗经的减幅摆动 25
第四节液体连通器罗经的减幅摆动 31
第三章电磁控制式陀螺罗经原理 40
第一节 电磁控制式陀螺罗经简介 40
第二节A-B型罗经的运动方程 44
第三节DH型罗经的运动方程 51
第四节 电控罗经两参数方程 54
第四章陀螺罗经误差及其消除 59
第一节纬度误差 59
第二节速度误差………………………………………………………………………………（61 ） 73
第三节冲击误差 73
第四节摇摆误差 79
第五节基线误差 81
第一节概 述 82
第五章安许茨（ANSCHüTZ）4型陀螺罗经 82
第二节主罗经结构 86
第三节 电源系统 94
第四节随动系统及传向系统 97
第五节温控系统及警报系统 105
第六节电路原理图 107
第七节使用 108
第八节保养 109
第九节故障排除 117
第一节概 述 123
第六章斯伯利（SPERRY）MK-37型陀螺罗经 123
第二节主罗经结构 126
第三节电 路 129
第四节使用及保养 145
第五节故障排除 149
第七章阿玛－勃朗（ARMA-BROWN）型陀螺罗经 158
第一节概 述 158
第二节主罗经结构 159
第三节电源系统 162
第四节随动系统 163
第五节传向系统 171
第六节附属电路 173
第七节使用与保养 176
第八章国产电控陀螺罗经 184
第一节CLP-2型陀螺罗经 184
第二节DH-2型陀螺罗经 192
第九章水声学基础 203
第一节概 述 203
第二篇航海水声仪器 203
第二节声波在海水中的传播速度 205
第三节水中声的传播 207
第四节海洋中的混响和噪声 211
第十章船用回声测深仪的基本原理 214
第一节回声测深原理 214
第二节发射系统 218
第三节换能器 221
第四节接收系统 229
第五节显示系统 231
第六节扬子江型回声测深仪 238
第七节SKIPPER ED162型回声测深仪 252
第十一章水声计程仪 258
第一节概 述 258
第二节多普勒计程仪 260
第三节声相关计程仪原理 295
第十二章电磁计程仪 298
第一节概 述 298
第二节CDJ-5型电磁计程仪 298