第一章 概念 1
1-1 计算机控制系统的组成及工作原理 2
1-2 计算机控制系统的主要特点及分类 4
1-3 计算机控制系统应用举例 7
第二章 计算机控制系统中信号转换和处理 11
2-1 采样过程及其数学描述 12
2-2 采样信号的复现 20
2-3 信号的数字化过程 24
习题 27
第三章 计算机控制系统的数学模型 28
3-1 z变换及其性质 28
3-2 脉冲传递函数 33
3-3 频率特性 39
3-4 差分方程 43
3-5 状态空间描述 44
习题 54
第四章 计算机控制系统连续域-离散化设计 57
4-1 连续域-离散化设计的基本原理 57
4-2 一阶差分近似法 58
4-3 脉冲响应不变法 60
4-4 阶跃响应不变法 61
4-5 零极点匹配法 62
4-6 双线性变换法 63
4-7 连续域-离散化设计举例 66
习题 71
第五章 基本控制器的设计 72
5-1 用连续域-离散化法设计数字式PID控制器 72
5-2 PID控制器参数的整定 80
5-3 纯滞后系统的控制 82
5-4 串级控制 90
5-5 前馈控制 97
习题 100
第六章 计算机控制系统的离散域设计 102
6-1 z平面根轨迹设计法 102
6-2 δT域设计法 113
6-3 频率域设计法 117
6-4 解析设计法 123
习题 131
7-1 计算机控制系统的可控性和可观测性 133
第七章 计算机控制系统状态空间设计 133
7-2 状态空间设计法 142
7-3 状态反馈和极点配置 150
7-4 状态观测器设计 158
7-5 调节器与伺服器的设计 167
7-6 二次型指标的最优控制 176
习题 183
8-1 控制算法的结构编排 186
第八章 控制算法的结构编排与实现 186
8-2 控制器系数量化分析 190
8-3 控制器变量量化误差的分析 192
8-4 量化误差的非线性分析法 197
8-5 控制器的动态范围和量化误差的补偿 205
8-6 比例因子配置和溢出保护 207
8-7 控制算法的实现 212
习题 222
9-1 多采样频率的配置 223
第九章 多采样频率系统的分析与设计 223
9-2 多采样频率系统的等效变换 224
9-3 多采样频率系统的性能分析 234
9-4 多采样频率系统的设计方法 236
习题 238
第十章 集散型控制系统 240
10-1 概述 240
10-2 集散控制系统的结构简介 244
10-3 集散控制系统中的上层算法 251
11-1 一般计算机控制系统的设计 263
第十一章 计算机控制系统的设计与实现 263
11-2 数-模（D/A）和模-数（A/D）转换器的设计 268
11-3 实时控制程序的特点与设计 276
11-4 计算机与传感器、执行机构的匹配与连接 285
11-5 计算机控制系统中各种干扰的抑制 293
11-6 计算机控制系统设计举例 299
习题 304
附录 305
主要参考文献 313