第一章 概论 1
1-1 系统动力学的研究任务 1
1-2 动态系统的分类 1
1-3 学习系统动力学的重要性 2
1-4 本教材的特点与学习方法 5
习题 6
第二章 系统数学模型的表达（一） 7
2-1 微分方程 7
2-2 差分方程 9
2-3 微分方程的直接差分化 12
2-4 状态空间表达式及其与微分方程的关系 12
2-5 传递函数 20
2-6 传递函数与状态空间表达式之间的转换 33
习题 39
第三章 系统数学模型的表达（二） 41
3-1 方框图 41
3-2 由方框图直接建立状态空间表达式 49
3-3 频率特性及其与传递函数的关系 51
3-4 系统频率特性的求取 58
3-5 离散系统的频率特性 60
习题 61
第四章 系统数学模型的建立 64
4-1 键合图的基本概念 64
4-2 系统键合图的绘制 75
4-3 由键合图列写状态方程的方法 81
4-4 用键合图法建模的综合示例 87
4-5 系统辨识的基本概念 95
4-6 线性系统的相关辨识 96
4-7 线性系统的参数估计 101
4-8 线性系统的闭环辨识 102
4-9 模型辨识仪及其应用 103
习题 109
第五章 系统数学模型的解析 113
5-1 用拉普拉斯变换法求解微分方程 113
5-2 用z变换求解差分方程 115
5-3 状态方程的解析 116
5-4 典型输入信号 126
5-5 典型输入信号作用下的系统输出响应 128
5-6 状态方程对典型输入信号的响应 132
5-7 离散系统对典型输入信号的响应 134
5-8 非线性系统的解析 135
习题 145
第六章 系统的品质指标 147
6-1 系统的快速性 147
6-2 系统的准确性 148
6-3 系统的稳定性定义及判据 155
6-4 离散系统的稳定性分析 161
6-5 非线性系统的稳定性和自振分析 163
6-6 频段特性对系统品质的影响 168
6-7 系统的能控性与能观测性 170
习题 175
第七章 系统性能的改善 177
7-1 系统的串联校正 177
7-2 系统的反馈校正 181
7-3 系统的复合校正 183
7-4 非线性系统的性能改善和非线性特性的利用 184
7-5 系统性能改善设计示例 185
习题 188
参考文献 189