第一章 概述 1
第一节 引言 1
第二节 自动控制系统的一般概念 2
第三节 自动控制系统的分类 3
第四节 自动控制系统的基本要求 5
习题 6
参考答案 8
第二章 控制系统的数学模型 9
第一节 微分方程 9
第二节 传递函数 15
第三节 动态结构图 20
第四节 动态结构图的等效变换 23
第五节 信号流图与梅逊公式 28
第六节 典型传递函数与典型环节的传递函数 32
习题 38
参考答案 41
第三章 时域分析法 43
第一节 控制系统的稳定性分析 43
第二节 控制系统的稳态误差 51
第三节 控制系统的典型输入信号和时域性能指标 61
第四节 一阶系统的动态分析 64
第五节 二阶系统的动态分析 66
第六节 高阶系统的近似分析 76
习题 79
参考答案 82
第四章 根轨迹法 84
第一节 根轨迹的基本概念 84
第二节 绘制根轨迹的依据 85
第三节 绘制一般根轨迹的基本法则 87
第四节 控制系统根轨迹的绘制举例 94
第五节 参量根轨迹 97
第六节 零度根轨迹 98
第七节 控制系统的根轨迹分析 101
习题 105
参考答案 107
第五章 频域分析法 109
第一节 频率特性 109
第二节 典型环节的频率特性 113
第三节 控制系统的开环频率特性 124
第四节 频率特性的稳定判据 131
第五节 控制系统的相对稳定性 141
第六节 开环频率特性与闭环时域指标的关系 144
第七节 闭环系统频率特性 149
第八节 闭环频率特性与时域指标间的关系 151
习题 153
参考答案 157
第六章 线性控制系统的设计与校正 160
第一节 概述 160
第二节 线性控制系统设计与校正的基础知识 160
第三节 校正装置（控制器）的构成及其特性 163
第四节 根轨迹法串联校正 170
第五节 频率法串联校正 177
第六节 局部反馈校正 185
第七节 复合控制校正 187
习题 189
参考答案 192
第七章 非线性系统分析 195
第一节 概述 195
第二节 典型本质非线性环节的描述函数 199
第三节 用描述函数法分析系统的稳定性 203
第四节 相平面图 211
第五节 相平面分析法 229
习题 231
参考答案 233
第八章 线性离散控制系统的分析与综合 235
第一节 概述 235
第二节 采样过程及信号复现 236
第三节 z变换 240
第四节 脉冲传递函数 247
第五节 离散控制系统的稳定性分析 253
第六节 离散控制系统的稳态性能 258
第七节 离散控制系统的动态性能分析 261
第八节 离散系统的校正方法 264
习题 268
参考答案 270
第九章 自动控制原理实验 272
实验一典型环节的电模拟及其阶跃响应分析 272
实验二随动系统的开环控制、闭环控制及其稳定性 273
实验三随动控制系统的静、动态性能指标及系统校正 275
实验四控制系统的频率特性分析 277
实验五频率特性测试 278
第十章 自动控制理论的计算机辅助设计 281
第一节 引言 281
第二节 前期基础知识 281
第三节 控制系统模型 286
第四节 控制系统的时域分析 288
第五节 控制系统的根轨迹分析 292
第六节 控制系统的频域分析 300
第七节 控制系统的校正 306
第八节 离散控制系统分析 312
第九节 非线性系统分析 318
习题 320
附录A 常用函数的拉普拉斯变换 326
附录B 常用拉普拉斯变换的性质和定理 327
附录C 拉氏反变换 328
附录D 模拟计算机简介 330
参考文献 333