第一章 绪论 1
第一节 概述 1
第二节 控制系统的基本概念 3
第三节 控制系统的基本类型 9
第四节 对控制系统的基本要求 10
第五节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 12
习题 13
第二章 控制系统的数学模型 15
第一节 数学模型概述 15
第二节 物理系统的微分方程 16
第三节 传递函数及典型环节传递函数 24
第四节 控制系统的方框图及其等效变换 32
第五节 反馈控制系统的传递函数 37
第六节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 42
第七节 利用MATLAB绘制零－极点分布图 45
习题 45
第三章 频率特性 48
第一节 概述 48
第二节 幅相频率特性图——奈奎斯特（Nyquist）图 50
第三节 对数频率特性图——波德（Bode）图 57
第四节 频率特性的实验测定法 66
第五节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 69
第六节 利用MATLAB绘制频率特性图 70
习题 74
第四章 控制系统的稳定性分析 76
第一节 概述 76
第二节 代数稳定性判据 78
第三节 奈奎斯特频率稳定性判据 85
第四节 对数频率稳定性判据 89
第五节 控制系统的相对稳定性 92
第六节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 97
第七节 利用MATLAB分析系统稳定性 98
习题 101
第五章 控制系统的时间响应及稳态误差分析 103
第一节 概述 103
第二节 一阶系统的时间响应 105
第三节 二阶系统的时间响应 107
第四节 二阶系统的性能指标分析 110
第五节 高阶系统的时间响应 117
第六节 稳态误差 119
第七节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 125
第八节 利用MATLAB分析控制系统的特点及性能 129
习题 133
第六章 控制系统的根轨迹分析 134
第一节 概述 134
第二节 根轨迹绘制的基本法则 136
第三节 控制系统的根轨迹分析 141
第四节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 142
第五节 利用MATLAB进行控制系统根轨迹绘制 143
习题 145
第七章 控制系统的综合与校正 146
第一节 概述 146
第二节 常用校正装置及其特性 147
第三节 控制系统串联校正举例 155
第四节 并联校正 161
第五节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统 163
第六节 利用MATLAB进行控制系统设计 166
习题 168
第八章 离散控制系统分析与校正 169
第一节 概述 169
第二节 采样过程与采样定理 170
第三节 Z变换和Z反变换 175
第四节 离散控制系统的数学模型 179
第五节 离散控制系统的性能分析 185
第六节 离散控制系统的设计与校正 191
第七节 利用MATLAB设计计算机控制系统 197
习题 198
第九章 典型控制系统应用案例 201
第一节 直线一级倒立摆的建模分析与校正控制 201
第二节 阀控马达速度控制系统 204
第三节 哈勃太空望远镜指向控制系统 208
附录1 拉普拉斯变换与反变换 212
附录2 基于MATLAB的控制系统分析设计题目选编 220
题目1 磁悬浮球控制系统分析 220
题目2 液位自动控制系统分析 221
题目3 机液位置伺服系统稳定性分析 222
题目4 电液力控制系统分析与校正设计 222
题目5 数控直线运动工作台位置控制系统分析与设计 223
题目6 机械手臂回转伺服系统分析 223
题目7 仿形刀架机液伺服控制系统分析 224
参考文献 225