第一章 绪论 1
第一节 控制理论的发展简史 1
第二节 自动控制系统的基本概念 2
第三节 控制系统的分类及性能要求 5
第四节 本课程主要内容 9
习题 10
第二章 控制系统动态数学模型 12
第一节 数学模型的基本概念 12
第二节 建立系统数学模型的一般步骤和方法 13
第三节 典型元件及系统时域数学模型的建立 16
第四节 数学模型的线性化 23
第五节 拉氏变换与反变换 25
第六节 传递函数及典型环节的传递函数 37
第七节 系统方块图及其简化 43
第八节 系统信号流图及梅逊公式 49
第九节 实际物理系统数学模型建立举例 56
第十节 MATLAB在建立数学模型中有应用 68
习题 72
第三章 时域响应分析 76
第一节 引言 76
第二节 典型输入信号 76
第三节 一阶系统的时域响应 77
第四节 二阶系统的瞬态响应分析 81
第五节 高阶系统的响应分析 90
第六节 控制系统的瞬态响应分析 92
习题 100
第四章 线性系统的根轨迹法 102
第一节 引言 102
第二节 根轨迹和根轨迹图 102
第三节 根轨迹作图的一般规则 105
第四节 根轨迹图绘制实例 109
第五节 根轨迹的几点说明 116
第六节 控制系统的根轨迹分析 119
习题 130
第五章 控制系统的频率特性 132
第一节 引言 132
第二节 频率特性的基本概念 132
第三节 频域系统的稳态响应 135
第四节 频率响应的极坐标图（乃奎斯特图） 136
第五节 频率响应的对数坐标图（伯德图） 142
第六节 由系统传递函数绘伯德图 147
第七节 最小相位系统的概念 151
第八节 由对数频率特性求传递函数 153
第九节 频域分析的MATLAB实现 156
习题 159
第六章 控制系统的稳定性分析 161
第一节 引言 161
第二节 稳定性的概念 161
第三节 稳定性的充分必要条件 162
第四节 代数稳定判据（劳斯判据） 163
第五节 奈奎斯特稳定判据（奈氏判据） 169
第六节 伯德稳定判据 177
第七节 系统的相对稳定性 179
第八节 系统稳定性分析的MATLAB实现 184
习题 196
第七章 控制系统的误差分析和计算 199
第一节 引言 199
第二节 稳态误差的基本概念 199
第三节 输入引起的稳态误差 200
第四节 扰动引起的误差 207
第五节 改善系统稳态精度的方法 210
第六节 动态误差系数 212
第七节 稳态误差的工程实例计算分析 214
习题 219
第八章 控制系统的性能校正 222
第一节 引言 222
第二节 控制系统性能校正的基本概念 222
第三节 常用校正装置及其性能分析 228
第四节 串联校正 238
第五节 串联校正装置的期望对数频率特性设计 247
第六节 反馈校正 253
第七节 控制系统校正设计 259
习题 272
附表 274
参考文献 278