第1篇 行业与环境 3
第1章 无人遥控潜水器行业 3
1.1无人遥控潜水器 3
1.2无人遥控潜水器的服务类型 9
1.3无人遥控潜水器经济学 14
1.4无人遥控潜水器的服务行业 15
1.5小结 18
第2章 海洋环境 19
2.1物理海洋学 19
2.2化学海洋学 21
2.3海洋动力学 38
第2篇 潜水器 47
第3章 设计理论与标准 47
3.1历史点滴 47
3.2从潜水器到无人遥控潜水器 52
3.3自治：“为何需要系缆？” 54
3.4潜水器分类 58
3.5设计原理 62
3.6标准与规格 75
第4章 潜水器控制与模拟 80
4.1潜水器控制 81
4.2模拟 85
第5章 潜水器设计和稳性 92
5.1潜水器设计 92
5.2浮力与稳性 99
第6章 推进器 104
6.1推进和推力 105
6.2推进器和速度 115
6.3电力推进器与液压推进器 116
第7章 动力与遥控 121
7.1电气要考虑的问题 121
7.2控制系统 133
第8章 电缆与接插件 138
8.1引言 138
8.2定义 139
8.3应用与现场要求、编写规格说明书 149
8.4水下连接器设计 150
8.5 COTS水下连接器 151
8.6可靠性与质量控制 158
8.7现场维护 158
8.8水下电缆设计 160
8.9测试与故障排除 179
8.10现场提示 182
8.11小结 183
参考文献 183
第9章 下水与回收系统（LARS）和系缆管理系统（TMS） 185
9.1自由浮动潜水器部署技术 185
9.2基于系缆管理系统（TMS）的潜水器部署技术 189
9.3水流与系缆管理 201
第10章 视频 208
10.1发展历史 208
10.2工作原理 210
10.3数字视频 226
10.4视频捕捉 228
10.5视频压缩 229
10.6基于互联网协议的视频 230
10.7视频文件 231
10.8文件记录和处置 233
10.9水下光学和可视性 233
第11章 潜水器传感器和照明 238
11.1潜水器传感器 238
11.2潜水器照明 242
第3篇 有效载荷传感器 251
第12章 传感器理论 251
12.1理论 251
12.2传感器的类别 265
12.3常见的无人遥控潜水器传感器 274
12.4关于未来 276
第13章 通信 278
13.1基础知识 278
13.2传输 283
13.3通信 307
13.4标准协议 310
第14章 水下声学 315
14.1引言 315
14.2声音传播 317
14.3换能器 320
14.4声学噪声 325
第15章 声呐 330
15.1声呐基础知识 330
15.2声呐类型和解释 344
15.3声呐技术 354
15.4声呐新兴技术 358
第16章 声波定位 361
16.1声波定位技术的发展 361
16.2定位的定义 361
16.3定位理论 362
16.4声波定位的基础 362
16.5声音传播、阈值和多路径 366
16.6定位技术的类型 368
16.7各种定位系统的优缺点 375
16.8声波定位的功能和限制 376
16.9作业注意事项 377
16.10位置参照 379
16.11关于声波定位系统使用的一般规则 383
第17章 导航传感器 384
17.1有效载荷传感器与潜水器传感器 384
17.2陀螺仪 385
17.3加速度计 392
17.4惯性导航系统 394
17.5测深传感器 396
17.6电导率、温度、深度（CTD）传感器 396
17.7高度计 398
17.8多普勒速度计程仪 398
17.9倾斜仪 399
17.10长基线阵列 400
17.11超短基线阵列 401
17.12组合仪器 401
第18章 辅助传感器 403
18.1非破坏性测试定义与传感器 403
18.2金属物检测 406
18.3浸水元件检测（FMD） 416
18.4阴极电位传感器 417
18.5超声波金属厚度仪 421
第4篇 机械手与工具作业 425
第19章 机械手 425
19.1背景 425
19.2机械手类型 434
19.3关节设计 437
19.4运动范围与工作空间 438
19.5控制器类型 441
19.6液压动力与电力 443
19.7海底接口标准 444
第20章 工具作业与传感器部署 451
20.1机械手作业工具 452
20.2远程作业（无人遥控潜水器定位）工具与传感器 459
20.3小结 466
第5篇 现场作业 469
第21章 潜水器的实际应用 469
21.1爆炸物处置与扫雷 469
21.2商业、科学与考古作业 476
21.3公共安全潜水 481
21.4国土安全 492
21.5小结 500
第22章 重要注意事项 501
22.1标准作业程序 501
22.2维护与故障排除 522
22.3综合事项 532
第23章 无人遥控潜水器技术前景 537
23.1标准无人遥控潜水器 539
23.2光纤连接型无人遥控潜水器 541
23.3自治式无人遥控潜水器 543
23.4预言球 550
23.5底线 553
参考文献 554
索引 561