ROV技术手册：水下机器人使用指南PDF电子书下载

第1篇 行业与环境 3

第1章 无人遥控潜水器行业 3

1.1无人遥控潜水器 3

1.2无人遥控潜水器的服务类型 9

1.3无人遥控潜水器经济学 14

1.4无人遥控潜水器的服务行业 15

1.5小结 18

第2章 海洋环境 19

2.1物理海洋学 19

2.2化学海洋学 21

2.3海洋动力学 38

第2篇 潜水器 47

第3章 设计理论与标准 47

3.1历史点滴 47

3.2从潜水器到无人遥控潜水器 52

3.3自治：“为何需要系缆？” 54

3.4潜水器分类 58

3.5设计原理 62

3.6标准与规格 75

第4章 潜水器控制与模拟 80

4.1潜水器控制 81

4.2模拟 85

第5章 潜水器设计和稳性 92

5.1潜水器设计 92

5.2浮力与稳性 99

第6章 推进器 104

6.1推进和推力 105

6.2推进器和速度 115

6.3电力推进器与液压推进器 116

第7章 动力与遥控 121

7.1电气要考虑的问题 121

7.2控制系统 133

第8章 电缆与接插件 138

8.1引言 138

8.2定义 139

8.3应用与现场要求、编写规格说明书 149

8.4水下连接器设计 150

8.5 COTS水下连接器 151

8.6可靠性与质量控制 158

8.7现场维护 158

8.8水下电缆设计 160

8.9测试与故障排除 179

8.10现场提示 182

8.11小结 183

参考文献 183

第9章 下水与回收系统（LARS）和系缆管理系统（TMS） 185

9.1自由浮动潜水器部署技术 185

9.2基于系缆管理系统（TMS）的潜水器部署技术 189

9.3水流与系缆管理 201

第10章 视频 208

10.1发展历史 208

10.2工作原理 210

10.3数字视频 226

10.4视频捕捉 228

10.5视频压缩 229

10.6基于互联网协议的视频 230

10.7视频文件 231

10.8文件记录和处置 233

10.9水下光学和可视性 233

第11章 潜水器传感器和照明 238

11.1潜水器传感器 238

11.2潜水器照明 242

第3篇 有效载荷传感器 251

第12章 传感器理论 251

12.1理论 251

12.2传感器的类别 265

12.3常见的无人遥控潜水器传感器 274

12.4关于未来 276

第13章 通信 278

13.1基础知识 278

13.2传输 283

13.3通信 307

13.4标准协议 310

第14章 水下声学 315

14.1引言 315

14.2声音传播 317

14.3换能器 320

14.4声学噪声 325

第15章 声呐 330

15.1声呐基础知识 330

15.2声呐类型和解释 344

15.3声呐技术 354

15.4声呐新兴技术 358

第16章 声波定位 361

16.1声波定位技术的发展 361

16.2定位的定义 361

16.3定位理论 362

16.4声波定位的基础 362

16.5声音传播、阈值和多路径 366

16.6定位技术的类型 368

16.7各种定位系统的优缺点 375

16.8声波定位的功能和限制 376

16.9作业注意事项 377

16.10位置参照 379

16.11关于声波定位系统使用的一般规则 383

第17章 导航传感器 384

17.1有效载荷传感器与潜水器传感器 384

17.2陀螺仪 385

17.3加速度计 392

17.4惯性导航系统 394

17.5测深传感器 396

17.6电导率、温度、深度（CTD）传感器 396

17.7高度计 398

17.8多普勒速度计程仪 398

17.9倾斜仪 399

17.10长基线阵列 400

17.11超短基线阵列 401

17.12组合仪器 401

第18章 辅助传感器 403

18.1非破坏性测试定义与传感器 403

18.2金属物检测 406

18.3浸水元件检测（FMD） 416

18.4阴极电位传感器 417

18.5超声波金属厚度仪 421

第4篇 机械手与工具作业 425

第19章 机械手 425

19.1背景 425

19.2机械手类型 434

19.3关节设计 437

19.4运动范围与工作空间 438

19.5控制器类型 441

19.6液压动力与电力 443

19.7海底接口标准 444

第20章 工具作业与传感器部署 451

20.1机械手作业工具 452

20.2远程作业（无人遥控潜水器定位）工具与传感器 459

20.3小结 466

第5篇 现场作业 469

第21章 潜水器的实际应用 469

21.1爆炸物处置与扫雷 469

21.2商业、科学与考古作业 476

21.3公共安全潜水 481

21.4国土安全 492

21.5小结 500

第22章 重要注意事项 501

22.1标准作业程序 501

22.2维护与故障排除 522

22.3综合事项 532

第23章 无人遥控潜水器技术前景 537

23.1标准无人遥控潜水器 539

23.2光纤连接型无人遥控潜水器 541

23.3自治式无人遥控潜水器 543

23.4预言球 550

23.5底线 553

参考文献 554

索引 561