项目一 认识工业机器人 1
任务一 工业机器人的构成与选型 1
任务二 ABB机器人基本操作 10
项目二 ABB机器人编程基础 24
任务一 建立机器人工作站 24
任务二 虚拟示教器手动操作 41
任务三 创建机器人工件坐标及轨迹方程 48
项目三 工业机器人虚拟建模与仿真 55
任务一 Robot Studio建模功能 55
任务二 Smart组件应用 62
任务三 简易机器人系统创建与仿真 77
项目四 搬运机器人 88
任务一 多功能机器人实训台认识 88
任务二 工件抓放 94
任务三 搬运轨迹设计 105
项目五 压铸机器人 113
任务一 压铸工艺及压铸机器人编程 113
任务二 压铸系统仿真设计 119
项目六 焊接机器人 139
任务一 建立焊接机器人系统 139
任务二 焊接机器人的I/O配置 142
任务三 焊接指令编程 155
项目七 立体仓库 161
任务一 传送带调速控制 161
任务二 工装的夹取与释放 178
任务三 工件盒加盖 184
任务四 工件入库 188
项目八 智能视觉 191
任务一 颜色及编号的识别 191
任务二 工件识别及工件角度调整 202
附录 220
附录A 常用RAPID程序指令 220
附录B Smart子组件 228
参考文献 234