第1章 绪论 1
1.1引 言 2
1.2缘起 5
1.3本书整体思路和结构 6
1.4本书主要工作与贡献 8
1.5期望达到的效果与机器人力觉感知发展趋势 8
本章小结 10
第2章 智能机器人感知系统 11
2.1引言 12
2.2智能机器人感知技术发展及现状 15
2.3智能机器人信息获取概述 18
2.4智能机器人多维力/力矩信息感知获取 19
2.5智能机器人视觉感知技术 33
2.6智能机器人传感器精度特性指标 38
2.7智能机器人传感器实验平台系统 40
本章小结 42
第3章 机器人力觉信息获取的研究 43
3.1引 言 44
3.2电阻式多维力/力矩传感器检测原理 44
3.3电容式多维力/力矩传感器检测原理 48
3.4压电式多维力/力矩传感器检测原理 50
3.5光纤光栅式多维力/力矩传感器检测原理 54
3.6力觉传感器性能评价指标 55
3.7机器人微型指尖四维力/力矩信息获取的研究 56
本章小结 80
第4章 机器人多维力/力矩传感器解耦方法的研究 81
4.1引 言 82
4.2静态线性解耦 83
4.3静态非线性解耦 84
4.4实 验 91
本章小结 99
第5章 基于力觉感知的三维坐标测量系统 101
5.1引 言 102
5.2接触式三维坐标测量和补偿原理 103
5.3基于五维力/力矩传感器的探测头系统设计 105
5.4五维力/力矩传感器的研制 109
5.5五维力/力矩传感器的标定 111
本章小结 113
第6章 仿人机器人足部多维力/力矩传感器的设计与研究 115
6.1引 言 116
6.2基于Stewart的六维力/力矩传感器概述 117
6.3仿人机器人新型足部设计及六维力/力矩信息获取实现 122
6.4基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器 131
本章小节 134
第7章 基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器与六自由度微执行器一体化设计 137
7.1引 言 138
7.2空间多自由度微执行器的研究发展状况 139
7.3空间六自由度柔性并联微执行器设计 141
本章小结 163
第8章 水下机器人腕部六维力/力矩信息获取 165
8.1引 言 166
8.2水下特殊环境下的力感知关键技术 167
8.3水下机器人腕部六维力/力矩传感器设计 168
8.4水下六维力/力矩传感器扩展：超薄六维力/力矩传感器 180
8.5水下机器人腕部六维力/力矩信息获取应用实例 185
本章小结 186
第9章 智能机器人微弱力信号采集系统 187
9.1引 言 188
9.2微弱信号处理算法原理 190
9.3随机共振系统模型与理论基础 196
9.4软件设计——数据采集及处理 204
本章小结 213
附录Ⅰ解耦算法的程序实现 214
附录Ⅱ随机共振理论关键软件代码 223
参考文献 235