第1章绪论 1
1.1引言 1
1.2柔性外骨骼人机智能系统的概念 2
1.3本书的主要内容 5
第2章柔性外骨骼人机智能系统的发展 7
2.1柔性外骨骼人机智能系统的分类 7
2.2感知型柔性外骨骼系统研究进展 11
2.3增力型柔性外骨骼系统研究进展 15
2.4柔性外骨骼人机智能系统发展所面临的关键技术 20
第3章人体关节运动机理 23
3.1人体运动解剖学概述 23
3.2人体关节运动机理研究 27
3.3人体运动关节力学性能 34
3.4仿生运动关节执行器 39
第4章柔性外骨骼人机智能系统运动学及动力学 45
4.1机器人机构运动学及动力学基础 45
4.2柔性外骨骼人机智能系统运动学 54
4.3柔性外骨骼人机智能系统动力学 59
第5章柔性外骨骼人机智能系统结构设计 63
5.1柔性外骨骼结构设计原则 63
5.2上肢力反馈感知型柔性外骨骼结构设计 71
5.3下肢步行辅助增力型柔性外骨骼结构设计 76
5.4卒中患者踝足关节运动康复柔性外骨骼结构设计 83
第6章人体信息感知、决策与运动控制系统模型 89
6.1人体信息感知系统模型 89
6.2人体信息融合识别及决策系统模型 91
6.3人体运动控制系统模型 92
6.4人体生物电信号 95
6.5多感知器信号融合技术 98
第7章柔性外骨骼人机智能系统控制系统 101
7.1柔性外骨骼人机智能控制结构框架 101
7.2感知层信息感知、交互与融合 103
7.3决策层人机一体化协调控制决策 106
7.4执行层人机交互控制技术 110
7.5柔性外骨骼人机任务智能分配 111
7.6人机交互控制稳定性研究 113
7.7外骨骼控制组网技术 114
第8章感知型上肢遥操作柔性外骨骼系统集成 117
8.1系统概述 117
8.2上肢柔性外骨骼系统结构优化 118
8.3主从异构机械手运动匹配研究 124
8.4上肢柔性外骨骼气动力反馈控制 134
8.5基于多事件的主从机械手力反馈双向遥操作协调控制 145
第9章增力型下肢运动康复柔性外骨骼系统集成 155
9.1下肢运动康复外骨骼系统结构实现 155
9.2下肢运动康复训练外骨骼控制系统实现 161
9.3下肢运动康复柔性外骨骼系统实验研究 172
参考文献 179
索引 191
后记 195