目录 1
前言 1
第一章 自适应控制的基本概念 1
§1-1 自适应控制问题的提出 1
§1-2 自适应控制的定义 3
§1-3 自适应控制过程 5
§1-4 自适应控制系统的分类 8
§1-5 自适应控制的一些问题 10
§2-1 性能指标的概念 13
第二章 性能指标 13
§2-2 性能指标的分类 14
§2-3 误差性能指标 15
§2-4 复合型性能指标 18
§2-5 性能指标的选择 19
第三章 在线参数辨识 23
§3-1 系统辨识的基本概念 23
（一）模型和模型的建立 23
（二）系统辨识的概念 27
（三）参数辨识问题的提法 28
（四）参数辨识的各种方法 30
（五）自适应控制系统中的参数辨识问题 32
（一）连续时间系统的互相关辨识 33
§3-2 互相关辨识法 33
（二）离散时间系统的互相关辨识 37
§3-3 最小二乘参数辨识法 40
（一）加权最小二乘参数辨识 40
（二）加权最小二乘参数估计量的统计性质 45
（三）序贯的加权最小二乘参数辨识 47
（四）序贯的加权最小二乘参数辨识算法的初始值 52
（五）时变参数的辨识 55
（二）模型参考参数辨识法 59
§3-4 确定性梯度参数辨识法 59
（一）引言 59
（三）确定性梯度参数最优调整方法 61
§3-5 随机逼近参数辨识法 67
（一）引言 67
（二）洛宾斯-蒙罗方法 69
（三）基弗-沃尔甫维茨方法 71
（四）多维情况下的随机逼近法 72
（五）线性动态系统参数的随机逼近辨识法 73
（一）条件反馈 80
§4-2 自适应控制方式的发展背景 80
第四章 自适应控制的基本方式 80
§4-1 引言 80
（二）非线性控制 81
（三）输入扰动的补偿 85
（四）模型自动更新的最优控制 87
§4-3 自寻最优控制 88
（一）峰值保持法 88
（二）参数扰动法 90
（三）最速下降法 91
（四）自寻最优控制应用举例 93
§4-4 参数自适应控制 94
§4-5 理想模型参考自适应控制 98
（一）一般结构 98
（二）模型参考自适应的修正方法 99
（三）举例 101
§4-6 可调模型参考自适应控制 104
（一）一般结构 104
（二）自适应状态调节器 104
（三）两级模型参考自适应控制系统 105
（一）参数最优化的设计方法 107
§5-1 理想模型参考自适应系统的设计方法 107
第五章 模型参考自适应系统设计初步 107
（二）基于稳定性理论的设计方法 117
§5-2 可调模型参考自适应系统的设计方法 137
（一）平稳随机过程的最小方差控制 137
（二）自调准调节器 146
（三）实时辨识的自适应控制 149
（一）生产过程 157
（二）控制方案 157
§6-1 干燥器的模型参考自适应控制系统 157
第六章 自适应控制系统应用实例 157
（三）数学模型 158
（四）性能指标 158
（五）动态模型 159
（六）自适应模型的最优化策略 160
§6-2 造纸机的自适应控制系统 162
（一）生产过程 162
（二）自调准调节器 163
（三）算法程序 164
（四）试验结果 165