目录 1
第一章 坦克火力控制系统概论 1
第一节 坦克火力控制系统的定义与功能 1
第二节 现代坦克火力控制系统的基本组成及控制过程 3
第三节 现代坦克火力控制系统的系统结构 7
第四节 坦克火力控制系统的发展展望 14
第二章 现代火力控制系统的解命中问题及理论分析 18
第一节 目标位置的描述 18
第二节 坦克火力控制系统的坐标系 21
第三节 关于目标运动规律的假定 25
第四节 解命中问题方程 28
第五节 解命中问题的数值计算方法 33
第六节 解命中问题的理论分析 47
第七节 最佳投影坐标系的选择 59
第三章 火炮外弹道方程的解算 64
第一节 火炮外弹道方程的概述 64
第二节 坦克火炮射表的逼近 70
第三节 外弹道方程边值问题的数值求解 77
第四节 在近似条件下外弹道方程的求解 84
第一节 非标准条件下修正量计算 88
第四章 坦克火力控制系统的基本数学模型 88
第二节 坦克火力控制系统基本数学模型的综合 93
第三节 基本数学模型的误差分析 96
第五章 系统辨识与状态估计的基本原理 103
第一节 系统辨识的基本原理 103
第二节 系统辨识的递推算法 108
第三节 随机变量的最小方差估计和正交定理 112
第四节 状态估计问题的提出——Kalman滤波 120
第五节 Kalman滤波的预测问题 123
第六节 Kalman滤波的滤波问题 129
第七节 Kalman滤波的稳定性 135
第八节 带有色观测噪声时的Kalman滤波 138
第六章 对机动目标的自适应跟踪与解命中问题 143
第一节 目标运动模型的概述 144
第二节 机动目标的随机加速度模型 148
第三节 目标运动模型的在线辨识 153
第四节 跟踪机动目标的自适应滤波 162
第五节 带有色观测噪声的自适应Kalman滤波 169
第六节 带模型误差的自适应滤波 184
第七节 对机动目标的解命中问题 188
第八节 机动目标参数辨识模型的在线辨识 199
第九节 自适应Kalman滤波双环计算法 209
第七章 目标图象的生成与处理 217
第一节 目标自动跟踪火力控制系统概述 217
第二节 图象的输入通道及数学表示法 220
第三节 图象的灰度变换 225
第四节 图象的平滑与滤波 231
第五节 图象的尖锐化处理 237
第六节 边缘检测 241
第七节 图象的分割与区域描述 246
第一节 波门跟踪 253
第八章 目标图象跟踪技术 253
第二节 图象的相关与匹配 259
第三节 相关跟踪算法的选择 265
第四节 几种实用的相关算法 270
第五节 目标图象序列的运动估计 277
第六节 视频自动跟踪器（VATT）设计方案的讨论 280
第九章 最优控制与随机最优控制 289
第一节 最优控制的基本概念 289
第二节 动态规划 291
第三节 线性二次型最优控制 301
第四节 随机线性控制系统 306
第五节 随机线性二次型最优控制问题的描述 308
第六节 具有完全状态信息的随机控制 310
第七节 具有不完全状态信息的随机控制 317
第八节 分离定理 324
第十章 数字式火炮控制系统设计 327
第一节 系统方案的确定 327
第二节 随机最优控制算法的设计 333
第三节 数字PID控制算法的设计 346
第四节 火炮控制系统的精密跟踪理论 351
第五节 浮动基准坐标轴的系统设计 358
第十一章 坦克电子综合化系统 365
第一节 坦克电子综合化系统的由来 365
第二节 数据通信的基本原理 373
第三节 数据总线的通信规程 380
第四节 坦克指挥控制系统与坦克火力控制系统的综合化技术 393
附录 399
附录A Z变换及拉普拉斯变换表 399
附录B 矩阵微分运算规则 400
参考文献 403